FANUC 工業機器人應用技術全集

龔仲華
教授級高級工程師，從事工業機器人研究30多年
國家技術開發優秀成果獎
編著國家規劃教材24部
出版技術專著25部

第一章 概述1
1.1 機器人的產生及發展1
1.1.1 機器人的產生與定義1
1.1.2 機器人的發展4
1.2 機器人的分類8
1.2.1 機器人的分類8
1.2.2 工業機器人10
1.2.3 服務機器人12
1.3 工業機器人的應用14
1.3.1 技術發展與產品應用14
1.3.2、主要生產企業16
第2章工業機器人的組成與性能21
2.1 工業機器人的組成及特點21
2.1.1 工業機器人的組成21
2.1.2 工業機器人的特點26
2.2 工業機器人的結構形態29
2.2.1 垂直機器人29
2.2.2 水平凝膠機器人31
2.2.3 智能機器人33
2.3 工業機器人的技術性能36
2.3.1、主要技術參數36
2.3.2 工作範圍與啟動能力38
2.3.3 自由度、速度及精度40
2.4 發那科工業機器人42
2.4.1 通用型垂直機器人42
2.4.2 專用型垂直機器人45
2.4.3 其他結構機器人48
2.4.4 運動平台及變位器51
第３章 工業機器人的機械結構53
3.1 工業機器人的本體結構53
3.1.1 垂直結構53
3.1.2 垂直隨機結構57
3.1.3 SCARA、Delta結構60
3.2、關鍵結構62
3.2.1 變位器63
3.2.2 旅遊器與CRB調整66
3.3 典型結構剖析69
3.3.1 整體結構剖析69
3.3.2 生長結構剖析71
第4章 風景優美器及維護74
4.1 減速原理與產品74
4.1.1 諧波頻率原理74
4.1.2 產品與結構78
4.2 主要技術參數與選擇81
4.2.1 主要技術參數81
4.2.2 諧波保養器的選擇85
4.3 哈默納科保養器88
4.3.1 產品概況88
4.3.2 女性型清潔器91
4.3.3 單元型旅遊器96
4.3.4 簡單單元型旅遊器101
4.4 諧波器的安裝維護103
4.4.1 人體型諧波觀看器103
4.4.2 單元型諧波保養器109
4.4.3 簡單單元型手機報警器112
第5章 旅遊觀光器及維護115
5.1 減速原理與產品115
5.1.1 RV 速度原理115
5.1.2 產品與結構121
5.2 主要技術參數與選擇124
5.2.1，主要技術參數124
5.2.2 房車景觀器選擇131
5.3 常用產品的結構與性能133
5.3.1 基本型旅遊器133
5.3.2 標准單元型旅遊器135
5.3.3 一個單一類型的旅遊器137
5.3.4 中空單元型旅遊器139
5.4.旅遊觀光器的安裝維護140
5.4.1、基本安裝要求140
5.4.2 基本型旅遊器安裝維護143
5.4.3、單元型旅遊器的安裝維護147
第6章 工業機器人編程基礎151
6.1 運動組與坐標系151
6.1.1 控制基準與運動組151
6.1.2.機器人機器人坐標系155
6.1.3 機器人作業坐標系157
6.1.4 發那科機器人坐標系160
6.2 機器人與工具161
6.2.1、全身上下定義161
6.2.2區間及工具164
6.3、移動要素及定義166
6.3.1 機器人移動166
6.3.2 目標位置定義167
6.3.3、到位區間定義169
6.3.4 移動速度定義171
6.4 程序結構與指令173
6.4.1 程序與編程173
6.4.2 程序結構174
6.4.3 程序標題177
6.4.4 FANUC機器人指令總表178
6.5 操作數及定義182
6.5.1 操作數分類182
6.5.2 暫存器編程184
6.5.3 簡單的表達式編程187
6.5.4 複合運算式編程189
6.5.5 內部繼電器、標誌、執行條件編程192
第7章 發那科機器人程序編制194
7.1 基本移動指令編程194
7.1.1 指令格式與功能194
7.1.2 程序點與定位類型198
7.2 附加命令201
7.2.1 命令與功能201
7.2.2 提前/延遲處理與跳步204
7.2.3 程序點偏移與增量移動206
7.2.4 循環迴轉與速度調整209
7.2.5 直線與拐角控制212
7.2.6 碼垛（疊棧）指令編程24
7.3 輸入/輸出指令編程217
7.3.1 I/O信號分類217
7.3.2 I/O指令與編程220
7.4 程序控制指令編程223
7.4.1 程序執行控制指令223
7.4.2 註釋與位置變量鎖定226
7.4.3 程序轉移指令227
7.4.4 宏程序與調用229
7.4.5 遠程運行與運動組控制231
7.5、條件設定與定時器編程234
7.5.1、運行條件設置指令234
7.5.2要與極限保護設定236
7.6 系統控制指令編程239
7.6.1 定時器與顯示控制指令239
7.6.2 電機制動限制指令241
7.6.3 軟件伺服驅動控制指令243
7.7中斷與故障處理程序編制245
7.7.1、程序中斷與故障處理245
7.7.2 狀態監視（中斷）程序準備247
7.7.3 故障處理程序編制249
第8章機器人基本操作253
8.1 控制面板與示教器253
8.1.1 控制面板253
8.1.2 示教器255
8.1.3 操作菜單258
8.2 系統啟動與手動操作264
8.2.1 冷啟動、熱啟動及重啟264
8.2.2、初始化啟動與控制啟動265
8.2.3 機器人手動操作268
8.3 程序創建與程序管理274
8.3.1 程序創建274
8.3.2 標題設定與文件保存278
8.4 程序管理281
8.4.1、程序刪除、複製與屬性顯示281
8.4.2 程序後台編輯283
8.4.3 快捷操作設置288
第9章程序輸入與程序編輯291
9.1 指令輸入291
9.1.1 移動指令輸入291
9.1.2 附加命令輸入293
9.1.3 暫存器與表達式輸入295
9.1.4 I/O指令輸入297
9.1.5、其他指令輸入299
9.2 指令編輯301
9.2.1 移動指令編輯301
9.2.2 程序點編輯305
9.2.3 暫存器及附加命令編輯307
9.2.4 其他指令編輯308
9.3 程序編輯310
9.3.1 指令插入與刪除310
9.3.2 指令複製與粘貼312
9.3.3 檢索、替換與修改撤銷314
9.3.4 程序點排列與註釋隱藏318
9.4 暫存器編輯320
9.4.1、暫存器編輯320
9.4.2、位置暫存器編輯321
9.4.3 碼垛與字符串暫存器編輯323
9.5碼垛指令編輯與示教325
9.5.1 指令輸入與基本數據325
9.5.2 碼垛路線定義328
9.5.3 碼垛形狀定義330
9.5.4 工具瞬間和層式樣定義332
9.5.5 接近、離開路線定義334
9.5.6 基本設定與形象示教337
9.5.7·接近、路線示教340
9.5.8.指令編輯及整體報警344
9.6 程序調整與變換345
9.6.1 實用程序編輯功能345
9.6.2 程序調整348
9.6.3 程序點激進與旋轉變換350
9.6.4 程序點鏡像與旋轉變換355
9.6.5 程序點旋轉變換356
9.6.6、工具、用戶坐標系變換359
9.6.7 軟極限自動設定361
第10章 控制系統參數設置364
10.1 機器人參數設定364
10.1.1 機器人設定內容364
10.1.2 機器人一般設定366
10.1.3 工具坐標系設置367
10.1.4 用戶坐標系設置374
10.1.5 JOG坐標系設置377
10.1.6 作業基準點設置380
10.2 後台程序及宏程序設置382
10.2.1 後台程序設置382
10.2.2 宏程序創建383
10.2.3 宏指令設置384
10.2.4 宏指令手動386
10.3 遠程RSR/PNS運行設置389
10.3.1.遠程運行與控制389
10.3.2 RSR/PNS設置操作394
10.4 機器人運動保護設置398
10.4.1 J1/E1軸運動範圍設定398
10.4.2.機器人互動交流設定400
10.4.3 機器人保護設定402
10.5 機器人控制參數設置405
10.5.1 軟控制設置405
10.5.2 循環自行車控制設置408
10.5.3 運動組信號輸出設定409
10.6 機器人操作參數設置411
10.6.1 用戶報警文本設置411
10.6.2 報警等級變遷及配置412
10.6.3、用戶密碼設置416
10.6.4 機器人通信設置422
10.7 系統基本參數設置424
10.7.1 時間及常用功能設置424
10.7.2、系統其他參數設置428
10.7.3.軟極限設定與超程急停停止430
第11章機器人安裝與調整433
11.1 機器人安裝與連接433
11.1.1 產品安全使用標識433
11.1.2 機器人搬運與安裝435
11.1.3 工具及控制安裝438
11.1.4 機器人及工具連接440
11.2 機器人零點設定及提升441
11.2.1 機器人零點與設定441
11.2.2 機器人零點恢復444
11.2.3 機器人零點設置操作447
11.3 機械限位調整與快速增長448
11.3.1 軸運動範圍與保護448
11.3.2 機械限位擋塊安裝與調整451
11.3.3.機器人快速恢復操作453
11.4 機器人支持設置與支持455
11.4.1 機器人上傳及顯示455
11.4.2 手動數據輸入設置457
11.3.工具上傳自動補459
11.4.4 重力證明設定461
11.4.5 膨脹增加462
11.5 控制系統I/O配置464
11.5.1 I/O連接與設置464
11.5.2 I/O-LINK網絡配置467
11.5.3 通用I/O設置469
11.5.4專用I/O設置473
11.5.5 I/O連接及速度輸出設置476
11.5.6 內部繼電器設定及I/O仿真479
11.5.7 標誌及程序執行條件設置481
11.6 系統附加軸配置483
11.6.1 附加軸及網絡配置483
11.6.2.機器人變位器配置487
11.6.3 擴展軸配置493
11.6.4 獨立軸配置495
第12章程序調試、系統監控與備份498
12.1 程序測試與自動運行498
12.1.1.程序試運行設置498
12.1.2、程序試運行501
12.1.3 程序自動運行503
12.2 程序運行停止與重啟507
12.2.1 程序暫停、結束與急停507
12.2.2 系統報警顯示與運行停止510
12.2.3 程序暫停的檢查與重啟513
12.2. 停止點返回與原軌跡4重啟515
12.3 控制系統監控517
12.3.1、系統配置及去檢查517
12.3.2 定時器與程序執行記錄520
12.3.3：服務器運行狀態監控523
12.3.4、伺服診斷與安全信號監控528
12.4 系統文件保存與安裝530
12.4.1 文件類型與存儲設備530
12.4.2 在那裡與文件管理533
12.4.3 文件保存與安裝537
12.5 系統備份與恢復540
12.5.1 系統自動備份及設定540
12.5.22 控制啟動備份與恢復544
12.6 鏡像備份與系統
12.6.1、文件操作備份與還原546
12.6.2#引導系統操作備份與還原548
第13章故障處理與日常維護551
13.1.機器人故障分析與處理551
13.1.1 故障分析與報警顯示551
13.1.2 機器人常見故障與急停衝擊553
13.1.3 編碼器錯誤與處理555
13.2、作業故障自動處理與恢復557
13.2.1 功能使用與基本設置557
13.2.2 故障恢復功能設置560
13.2.3 自動處理報警登錄563
13.2.4 故障處理程序手動執行565
13.3 控制系統連接與學生檢查568
13.3.1 系統組件安裝與連接568
13.3.2、電源、面板模塊檢查570
13.3.3、CPU模塊狀態指示與報警573
13.4 系統連接與服務器報警及處理577
13.4.1 驅動器結構原理與狀態檢查577
13.4.2 系統急停報警及處理581
13.4.3 SV ON/OFF及急停異常及報警處理585
13.4.4 驅動器及發電機報警與處理588
13.4.5 電機過載及過流報警與處理591
13.4.6 位置/速度/速度報警與處理593
13.5 機器人與維護596
13.5.1.日常支持與定期維護596
13.5.2、後備電池與潤滑脂更換598
附錄A程序指令索引表602
附錄Ｂ 控制系統常用參數605