工業機器人及應用

龔仲華 夏怡

工業機器人及應用 預覽內頁
  • 出版商: 人民郵電
  • 出版日期: 2020-08-01
  • 定價: $288
  • 售價: 7.5 折 $216
  • 語言: 簡體中文
  • 頁數: 236
  • 裝訂: 平裝
  • ISBN: 711553022X
  • ISBN-13: 9787115530226
  • 相關分類: 機器人製作 Robots

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商品描述

本書將介紹機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點、結構形態、技術性能；詳細闡述工業機器人的組成部件及傳動系統結構，對諧波減速器、RV減速器等核心部件的結構原理和安裝維護要求進行深入說明；對電氣控制系統的組成及控制部件的安裝連接技術進行全面介紹，對工業機器人的操作、編程技術進行系統闡述。

作者簡介

本书作者是国家级科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，教授级高级工程师、二级教授；兼任中国科学院常州先进装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员；是江苏省品牌专业负责人、江苏省优秀教学团队带头人、国家精品课程负责人、国家教学资源库课程负责人。已公开出版专著27部，高校规划教材18部（其中，十二五职业教育国家规划教材5部）；发表论文60余篇。

目錄大綱

項目一 認識工業機器人

?　任務1 瞭解機器人分類及應用

　◎ 基礎學習

一、機器人的產生及定義　1

二、機器人的發展　3

三、機器人的分類　5

　◎ 實踐指導

一、工業機器人的分類及應用　6

二、工業機器人典型產品　9

　◎ 拓展提高

一、服務機器人簡介　12

二、機器人生產國及其機器人發展

　水平　14

◎　技能訓練

 

?　任務2 熟悉工業機器人性能

　◎ 基礎學習

一、工業機器人的組成與特點　19

二、工業機器人結構形態　23

　◎ 實踐指導

一、工業機器人主要技術參數　26

二、常見類別工業機器人技術性能　31

　◎ 拓展提高

一、工業機器人與數控機床　32

二、工業機器人與機械手　33

◎　技能訓練

項目二　工業機器人機械結構

?　任務1 熟悉機器人本體結構

　◎ 基礎學習

一、機器人機身典型結構　37

二、機器人手腕典型結構　39

　◎ 實踐指導

一、機器人機身結構實例　42

二、機器人手腕結構實例　44

　◎ 拓展提高

SCARA機器人、Delta機器人　46

　◎ 技能訓練

 

?　任務2 熟悉諧波減速器

　◎ 基礎學習

一、諧波減速器的原理與特點　50

二、諧波減速器典型產品　53

　◎ 實踐指導

一、諧波減速器結構　56

二、諧波減速器的安裝與維護　59

　◎ 拓展提高

一、諧波減速器技術參數　62

二、諧波減速器選擇　66

　◎ 技能訓練

 

?　任務3 熟悉RV減速器

　◎ 基礎學習

一、RV減速器的結構與原理　71

二、RV減速器典型產品　76

　◎ 實踐指導

一、RV減速器結構　77

二、RV減速器的安裝與維護　79

　◎ 拓展提高

一、RV減速器技術參數　82

二、RV減速器選擇　89

　◎ 技能訓練

項目三　RAPID編程基礎

?　任務1 RAPID應用程序格式

　◎ 基礎學習

一、工業機器人程序與編程　94

二、RAPID程序模塊格式　97

三、RAPID作業程序格式　100

　◎ 實踐指導

一、程序聲明與程序參數　102

二、普通程序執行與調用　105

　◎ 拓展提高

一、功能程序及調用　107

二、中斷程序及調用　109

　◎ 技能訓練

 

?　任務2 RAPID程序數據定義

　◎ 基礎學習

一、程序數據定義指令　113

二、基本型數據定義　115

三、復合型數據與數組定義　117

　◎ 實踐指導

一、表達式與運算指令　118

二、數據運算函數命令　120

　◎ 拓展提高

一、程序數據轉換命令　123

二、特殊格式數據轉換　126

　◎ 技能訓練

 

?　任務3 坐標系與姿態定義

　◎ 基礎學習

一、機器人基準與軸組　129

二、機器人本體坐標系　132

三、機器人本體姿態　134

　◎ 實踐指導

一、工具坐標系及姿態　137

二、其他作業坐標系　138

　◎ 拓展提高

一、坐標旋轉四元數　140

二、四元數計算實例　141

　◎ 技能訓練

 

?　任務4 常用程序數據及定義

　◎ 基礎學習

一、機器人定位位置　147

二、機器人到位區間　149

三、機器人移動速度　150

　◎ 實踐指導

一、RAPID程序點定義　152

二、RAPID到位區間定義　154

三、RAPID移動速度定義　156

　◎ 拓展提高

一、RAPID工具數據定義　157

二、RAPID工件數據定義　159

　◎ 技能訓練

項目四　機器人作業程序編制

?　任務1 運動控制指令編程

　◎ 基礎學習

一、基本移動指令格式　164

二、基本移動指令編程　167

　◎ 實踐指導

一、程序點偏移指令編程　170

二、程序點偏置與鏡像函數　175

三、程序點讀入與轉換函數　178

　◎ 拓展提高

一、速度控制指令編程　180

二、加速度控制指令編程　183

　◎ 技能訓練

?　任務2 輸入/輸出指令編程

　◎ 基礎學習

一、狀態讀入指令與編程　188

二、輸出控制指令與編程　190

三、I/O等待指令與編程　191

　◎ 實踐指導

一、目標位置輸出指令編程　193

二、軌跡控制點輸出指令　194

　◎ 拓展提高

一、線性變化模擬量輸出指令　196

二、速度模擬量輸出指令　198

　◎ 技能訓練

 

?　任務3 程序控制指令編程

　◎ 基礎學習

一、程序等待指令編程　201

二、程序停止指令編程　202

三、程序轉移指令編程　204

　◎ 實踐指導

一、中斷監控指令編程　206

二、I/O中斷指令編程　207

　◎ 拓展提高

一、其他中斷指令編程　209

二、錯誤處理程序編制　212

　◎ 技能訓練

 

?　任務4 RAPID應用程序實例

　◎ 基礎學習

一、程序設計要求　216

二、弧焊指令簡介　218

　◎ 實踐指導

一、程序設計思路　219

二、程序設計示例　222

　◎ 拓展提高

機器人弧焊系統　224

　◎　技能訓練

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