FANUC 工業機器人實操與應用技巧

第1章 安全知識 1 1.1 機器人操作的安全知識 1 1.2 生產運行的安全知識 1 1.3 機器人通電與關機的安全知識 2 1.4 機器人啟動的安全知識 2 本章練習 2 第2章 認識FANUC工業機器人 3 2.1 FANUC工業機器人的型號及用途 3 2.1.1 FANUC工業機器人的型號 3 2.1.2 FANUC工業機器人的用途 6 2.2 FANUC工業機器人的主要參數 7 2.2.1 M-900iA型號機器人的參數說明 8 2.2.2 LR Mate 200iD型號機器人的參數說明 11 2.3 FANUC工業機器人的附加軸及系統軟件 16 2.4 FANUC工業機器人的控制櫃組成及功能 16 2.4.1 PSU電源 18 2.4.2 主板 18 2.4.3 伺服放大器 20 2.4.4 緊急停止單元 22 2.4.5 操作面板 23 2.5 FANUC工業機器人的教學平臺 23 本章練習 26 第3章 認識示教器 27 3.1 示教器分類 27 3.1.1 單色示教器 27 3.1.2 彩色示教器 28 3.2 點動機器人 31 3.2.1 準備工作 31 3.2.2 運行速度 31 3.2.3 在各坐標系下點動 32 3.2.4 位置狀態 34 本章練習 35 第4章 應用坐標系 36 4.1 認識坐標系 36 4.1.1 關節坐標系 36 4.1.2 世界坐標系 37 4.1.3 工具坐標系 37 4.1.4 用戶坐標系 38 4.2 設置工具坐標系 38 4.2.1 三點法 38 4.2.2 六點法 44 4.2.3 直接輸入法 48 4.3 設置用戶坐標系 50 4.3.1 三點法 51 4.3.2 四點法 55 4.3.3 直接輸入法 59 本章練習 61 第5章 應用I/O 62 5.1 I/O分類 62 5.2 I/O模塊 63 5.3 I/O分配 64 5.3.1 數字I/O分配 64 5.3.2 組I/O分配 69 5.3.3 模擬I/O分配 71 5.3.4 外圍設備I/O分配 71 5.3.5 操作面板I/O顯示 77 5.4 I/O互連 79 5.5 I/O模擬 81 5.6 I/O設置 82 5.6.1 參考位置設置 82 5.6.2 軸動作範圍設置 84 5.6.3 防乾涉區域設置 85 5.6.4 負載設置 87 本章練習 89 第6章 設置程序 90 6.1 編輯程序 90 6.1.1 創建程序 90 6.1.2 選擇程序 91 6.1.3 復製程序 91 6.1.4 刪除程序 93 6.1.5 查看程序屬性 93 6.2 執行程序 94 6.2.1 啟動示教器 94 6.2.2 啟動遠程控制 97 6.2.3 執行中斷程序 109 6.2.4 執行恢復程序 111 本章練習 112 第7章 設置指令 113 7.1 編輯指令 113 7.1.1 “插入”指令 114 7.1.2 “刪除”指令 115 7.1.3 “復制/剪切”指令 116 7.1.4 “查找”指令 117 7.1.5 “替換”指令 118 7.1.6 “變更編號”指令 119 7.1.7 “註釋”指令 120 7.1.8 “取消”指令 120 7.1.9 “改為備註”指令 121 7.1.10 “圖標編輯器”指令 121 7.1.11 “命令顏色”指令 122 7.1.12 “I/O狀態”指令 122 7.2 動作指令 123 7.2.1 關節指令 123 7.2.2 直線指令 126 7.2.3 圓弧指令 129 7.3 控制指令 133 7.3.1 寄存器指令 133 7.3.2 I/O指令 140 7.3.3 跳轉指令和標簽指令 144 7.3.4 調用指令 146 7.3.5 條件比較指令 146 7.3.6 條件選擇指令 149 7.3.7 等待指令 150 7.3.8 循環指令 153 7.3.9 偏移條件指令 155 7.3.10 工具坐標系調用指令 157 7.3.11 用戶坐標系調用指令 158 7.4 碼垛堆積指令 159 7.4.1 應用碼垛堆積指令 161 7.4.2 輸入碼垛堆積的初期資料 164 7.4.3 示教碼垛堆積（堆上式樣） 167 7.4.4 設置碼垛線路式樣 170 7.4.5 設置碼垛線路點 172 7.4.6 執行碼垛堆積程序 173 7.5 弧焊指令 174 7.5.1 弧焊開始指令 175 7.5.2 弧焊結束指令 176 7.6 其他指令 176 7.6.1 用戶報警指令 176 7.6.2 計時指令 177 7.6.3 倍率指令 179 7.6.4 註釋指令 179 7.6.5 消息指令 180 7.6.6 參數指令 180 本章練習 182 第8章 維護與保養 183 8.1 備份與加載 183 8.1.1 一般模式下的備份與加載 183 8.1.2 鏡像備份與恢復 188 8.1.3 自動備份 194 8.2 更換電池 195 8.2.1 更換主板電池 195 8.2.2 更換機器人本體電池 195 8.3 更換機器人潤滑油 196 8.3.1 更換機器人潤滑油的註意事項 196 8.3.2 更換機器人潤滑油的操作 198 8.4 零點標定 200 本章練習 208 第9章 部分報警代碼 209 9.1 SRVO錯誤代碼 209 9.2 SYST錯誤代碼 219 9.3 INTP錯誤代碼 222 9.4 JOG錯誤代碼 232 9.5 TPIF錯誤代碼 233 附錄A 功能演示 236 A.1 機器人裝配實訓單元 236 A.2 機器人碼垛實訓單元 237 A.3 機器人弧焊實訓單元 237 A.4 機器人打磨實訓單元 238 A.5 機器人繪畫實訓單元 238 A.6 機器人視覺實訓單元 239