智能駕駛硬件在環仿真測試與實踐

徐江

智能駕駛硬件在環仿真測試與實踐
  • 出版商: 機械工業
  • 出版日期: 2024-10-01
  • 定價: $834
  • 售價: 8.5 折 $709
  • 語言: 簡體中文
  • ISBN: 711176496X
  • ISBN-13: 9787111764960

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商品描述

隨著新能源行業以及通信技術的發展，依靠計算機技術與傳感器來實現汽車智能化逐漸成為科技巨頭與汽車制造廠的共識。智能駕駛測試作為整個開發環節中的重要一環，其高昂的測試成本以及冗長的開發周期始終困擾著主機廠。硬件在環仿真測試由於其高仿真、低成本等特點開始應用於智能駕駛算法開發領域。本書介紹了智能駕駛系統、國內外關於其級別的分類和解釋，闡述了硬件在環仿真測試技術的發展歷程，分析了硬件在環仿真測試在智能駕駛領域的三大組成部分：場景仿真軟件、實時操作系統以及智能駕駛算法系統，總結了能夠滿足智能駕駛算法硬件在環仿真測試的最小系統環境以及基於循跡的測試方法。另外本書還系統介紹了智能駕駛算法測試方法、法規國標、測試用例的編寫、實際測試的進行以及測試真實性與有效性評價；全面介紹了智能駕駛領域的三個重要算法：自動緊急制動（ AEB）、車道偏離預警（ LDW）與車道保持輔助（LKA），並詳細介紹了三者的測試過程。
本書適用於智能駕駛算法開發、測試和場景仿真軟件開發等行業的有關人員學習參考，也可作為大專院校汽車或計算機相關專業師生的參考書。

作者簡介

徐江，博士，主要研究方向為智能網聯汽車與人工智能。

目錄大綱

第 1章　緒論..1
1.1　智能駕駛系統概述..1
1.2　智能駕駛級別的分類和解釋..2
1.2.1 SAE J3016標準..2
1.2.2 汽車駕駛自動化分級..4
1.3　智能駕駛系統的架構..5
1.4　智能駕駛系統常見算法..7
1.5　智能駕駛技術的挑戰和前沿研究..8
第 2章　智能駕駛 HIL仿真測試技術概述..9
2.1　概述..9
2.2　基於模型的開發測試方法.. 10
2.2.1 MIL.. 10
2.2.2 SI.. 11
2.2.3 HIL.. 12
2.2.4 DIL.. 14
2.2.5 VIL.. 15
2.3　智能駕駛 HIL仿真測試的發展歷程.. 17
2.3.1 早期階段的 HIL仿真測試.. 17
2.3.2 虛擬化與數字化發展階段.. 18
2.3.3 智能化發展階段.. 19
2.3.4 大數據與雲計算的應用.. 20
2.3.5 安全性和可靠性的提升.. 21
2.4　智能駕駛 HIL仿真測試的起源與背景.. 22
2.4.1 航空航天領域的 HIL仿真測試.. 22
2.4.2 HIL仿真測試在汽車領域的引入.. 24
2.5　智能駕駛 HIL仿真測試環境仿真模塊.. 28
2.5.1 虛擬場景構建.. 28
2.5.2 傳感器仿真.. 31
2.5.3 場景庫構建方法.. 34
2.5.4 車輛動力學仿真.. 36
2.5.5 動態場景的構建.. 37
2.5.6 常見解決方案.. 38
2.6　智能駕駛 HIL仿真測試實時交互模塊.. 40
2.6.1 I/O接口設置.. 41
2.6.2 接口映射配置.. 43
2.7　智能駕駛 HIL仿真測試算法模塊.. 45
2.7.1 Autoware算法平台.. 45
2.7.2 Apollo算法平台.. 48
第 3章　智能駕駛 HIL測試環境仿真.. 51
3.1　概述.. 51
3.2　定義仿真目標.. 53
3.3　選擇仿真平台.. 54
3.3.1 典型智能駕駛仿真軟件分類與發展變化情況.. 54
3.3.2 典型智能駕駛仿真軟件介紹.. 55
3.4　準備車輛模型.. 60
3.5　導入地圖和場景.. 61
3.5.1城市道路行駛測試.. 61
3.5.2 高速公路行駛測試.. 62
3.5.3 自定義場景測試.. 63
3.5.4 道路規劃和路徑規劃測試.. 65
3.5.5 交通規劃和智能交通系統測試.. 66
3.6　添加車輛傳感器.. 67
3.6.1 確定傳感器選型.. 67
3.6.2 確定傳感器布局.. 68
3.6.3 配置傳感器參數.. 69
3.7配置仿真環境.. 71
3.7.1 天氣條件.. 71
3.7.2 時間.. 73
3.7.3 交通流量.. 74
3.8定義車輛行為.. 75
3.8.1 車輛控制.. 75
3.8.2 車輛路徑.. 76
3.9基於 PanoSim的快速試驗.. 77
3.9.1 試驗目的.. 77
3.9.2 軟件配置.. 77
3.9.3 創建試驗.. 78
3.9.4 主車及幹擾車.. 84
3.9.5 預設軌跡.. 87
3.9.6 添加傳感器.. 90
3.9.7 加載算法腳本.. 91
3.9.8 編譯試驗.. 91
3.9.9 運行試驗.. 92
3.9.10 保存試驗.. 93
第 4章　智能駕駛 HIL仿真測試方法.. 94
4.1測試用例設計與生成.. 94
4.1.1 確定測試目標和範圍.. 94
4.1.2 識別關鍵功能和模塊.. 95
4.1.3 使用場景模擬.. 95
4.1.4 考慮異常情況和邊界值.. 96
4.1.5 注入故障和障礙物.. 97
4.1.6 生成路徑和軌跡.. 97
4.1.7 考慮人機交互.. 98
4.1.8 性能評估.. 99
4.2系統配置與準備.. 99
4.2.1 硬件設置.. 99
4.2.2 仿真環境設置..100
4.3　傳感器與控制器初始化..101
4.3.1 傳感器初始化..101
4.3.2 控制器初始化..102
4.4　實時通信和數據交換..102
4.4.1 通信鏈路測試..102
4.4.2 數據交換測試..103
4.5　場景和用例加載..104
4.6　系統校準和校驗..105
4.6.1 傳感器校準..105
4.6.2 控制器參數校準..106
4.7　故障注入..107
4.8　性能檢測和記錄..107
4.9　基於 PanoSim的循跡試驗..108
4.9.1 測試模型構建..108
4.9.2 I/O接口配置.. 113
4.9.3 軌跡點錄制.. 115
4.9.4 循跡效果測試.. 118
第 5章　智能駕駛 HIL仿真測試結果分析與評估.. 119
5.1　智能駕駛測試評價方法..119
5.2　仿真測試的真實性與有效性評價..121
5.2.1 真實性評價..121
5.2.2 有效性評價..122
5.3　仿真測試與道路測試的閉環驗證..126
5.4　AEB功能測試案例..127
5.4.1 知識學習..127
5.4.2 測試場景搭建..132
5.4.3 I/O接口映射..135
5.4.4 激光雷達數據讀取..136
5.4.5 算法運行測試..137
第 6章　智能駕駛系統測試案例.. 139
6.1　LDW功能測試案例.. 139
6.1.1 知識學習..139
6.1.2 測試模型構建..143
6.1.3 I/O接口映射..145
6.1.4 仿真攝像頭數據讀取..146
6.1.5 算法運行測試..148
6.2　LKA功能測試案例..149
6.2.1 知識學習..149
6.2.2 測試模型構建..157
6.2.3 I/O接口映射..159
6.2.4 算法運行測試..161
第 7章　智能駕駛仿真測試技術展望.. 163
7.1　中國智能駕駛仿真測試技術所面臨的挑戰..163
7.2　中國智能駕駛仿真測試技術的發展趨勢..165
7.3　智能駕駛仿真測試發展建議..165
參考文獻.. 168

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