空中機器人

序
前言
*1章緒論
1.1基本概念與分類
1.2空中機器人的發展簡史
1.3空中機器人的關鍵技術
1.4本章小結
參考文獻

*2章空中機器人基礎知識
2.1空中機器人相關名詞解釋
2.1.1空中機器人的速度表示
2.1.2氣動佈局
2.1.3運動學與動力學
2.1.4主動控制技術
2.2可控性與穩定性分析方法
2.2.1可控性分析
2.2.2穩定性分析
2.3PID控制器
2.3.1PID控制器簡介
2.3.2控制系統性能指標
2.3.3PID控制器參數整定
2.4貝葉斯準則
2.5卡爾曼濾波器
2.5.1卡爾曼濾波器原理簡介
2.5.2實例簡析
2.5.3擴展卡爾曼濾波
2.6圖論基礎知識
2.6.1圖的定義和基本概念
2.6.2生成樹
2.6.3圖的遍歷
2.7本章小結
參考文獻

第3章空中機器人基本架構
3.1旋翼空中機器人的基本組成
3.1.1旋翼空中機器人的結構
3.1.2旋翼空中機器人的部件
3.1.3空中機器人入門1——四旋翼空中機器人的搭建與操控
3.2固定翼空中機器人的基本組成
3.2.1固定翼空中機器人的基本結構
3.2.2固定翼空中機器人的部件
3.2.3空中機器人入門2——固定翼空中機器人的搭建與操控
3.3撲翼空中機器人的基本組成
3.3.1撲翼空中機器人的部件類型
3.3.2典型撲翼空中機器人的結構分析
3.4本章小結
參考文獻

第4章空中機器人動態模型
4.1坐標系
4.1.1右手定則
4.1.2常用坐標系
4.1.3坐標轉換
4.2姿態表示
4.2.1歐拉角（姿態角）
4.2.2歐拉角與旋轉矩陣
4.2.3四元數
4.3多旋翼空中機器人的動態模型
4.3.1螺旋槳拉力模型
4.3.2多旋翼的拉力與力矩模型
4.3.3多旋翼空中機器人的運動模型
4.4固定翼空中機器人的動態模型
4.4.1固定翼空中機器人上的力與力矩
4.4.2固定翼空中機器人的運動模型
4.5本章小結
參考文獻

第5章空中機器人測量與傳感
5.1慣性傳感器
5.1.1陀螺儀
5.1.2加速度計
5.1.3慣性測量組合
5.2航向傳感器
5.2.1航向陀螺儀
5.2.2無線電航向儀
5.2.3磁航向傳感器
5.3測距傳感器
5.3.1飛行高度的定義和測量
5.3.2超聲波測距儀
5.3.3氣壓計
5.3.4激光傳感器
5.4定位導航系統
5.4.1GPS（美國）
5.4.2北斗系統（中國北斗衛星導航系統）
5.4.3GLONASS（俄羅斯）
5.4.4GALILEO（歐盟）
5.4.5UWB室內無線定位技術
5.5視覺傳感器
5.6多傳感器的組合
5.7本章小結
參考文獻

第6章空中機器人控制基礎
6.1飛行控制系統簡介
6.2多旋翼控制系統
6.2.1姿態控制
6.2.2位置控制 
6.2.3仿真實例
6.3固定翼控制系統
6.3.1姿態控制
6.3.2航跡控制
6.3.3仿真實例
6.4本章小結
參考文獻

第7章空中機器人導航基礎
7.1導航基本概念
7.1.1導航基本架構
7.1.2常用導航方式
7.2狀態估計
7.2.1光流算法
7.2.23D-2D透視變換
7.2.3EKF傳感器融合
7.3地圖構建
7.3.1概率柵格地圖
7.3.2K-D樹
7.3.3歐式符號距離場地圖
7.4運動規劃
7.4.1構型空間
7.4.2搜索算法
7.4.3採樣算法
7.4.4軌跡生成
7.5本章小結
參考文獻

第8章仿生撲翼空中機器人
8.1仿生撲翼空中機器人的研究現狀
8.1.1概述
8.1.2國內外發展歷史
8.1.3應用前景
8.2仿生撲翼空中機器人的運動機理與關鍵技術
8.2.1基本構與運動方式
8.2.2關鍵技術
8.3仿生撲翼空中機器人的軟硬件設計
8.3.1基本架構
8.3.2硬件系統設計與構建
8.3.3軟件系統設計與集成
8.4仿鳥撲翼空中機器人建模分析
8.4.1仿鳥撲翼空中機器人柔性撲翼運動和動力分析
8.4.2仿鳥撲翼空中機器人全動平尾建模分析
8.4.3仿鳥撲翼空中機器人機體建模分析
8.5基於仿生學習的撲翼空中機器人的控制方法探索
8.5.1中樞模式發生器
8.5.2從人工機械角度模擬動物運動
8.5.3基於CPG的動作學習與控制
8.5.4仿生學習與控制的方法在撲翼空中機器人上的應用仿真案例
8.6本章小結
參考文獻

第9章空中機器人集群系統
9.1無人機集群系統的發展
9.1.1無人機集群系統的軍事發展
9.1.2無人機集群系統的民用發展
9.2集群系統基本概念
9.2.1典型生物集群行為
9.2.2生物集群系統的基本概念與內涵
9.2.3空中機器人集群系統
9.3空中機器人集群控制基礎
9.3.1空中機器人集群控制目標
9.3.2空中機器人集群控制方法
9.3.3空中機器人集群控制重要技術
9.4空中機器人編隊控制基礎
9.4.1空中機器人編隊控制概念
9.4.2空中機器人編隊條件假設
9.4.3空中機器人編隊運動模型
9.4.4基於人工勢場法的空中機器人編隊控制策略
9.4.5仿真實驗
9.5異構多智能體系統的編隊控制問題
9.5.1異構空中機器人和地面移動機器人系統
9.5.2應用與發展
9.5.3異構多機器人系統的編隊控制
9.5.4仿真實驗
9.6本章小結 
參考文獻

*10章空中機器人健康管理系統
10.1健康管理的定義和意義
10.1.1健康管理系統的定義
10.1.2綜合飛行器健康管理系統
10.2影響空中機器人健康飛行的因素
10.2.1傳感器故障
10.2.2執行機構故障
10.2.3故障模型
10.3故障診斷
10.3.1基於解析模型的故障診斷方法
10.3.2基於專家知識的故障診斷方法
10.3.3基於信號的故障診斷方法
10.4容錯控制
10.4.1被動容錯控制
10.4.2主動容錯控制
10.4.3容錯控制的熱點問題
10.5實例：基於濾波器的傳感器故障檢測方法設計
10.6實例：基於LSTM的雙餘度電動舵機故障診斷
10.6.1雙餘度電動舵機介紹
10.6.2診斷方法選擇
10.6.3LSTM神經網絡
10.6.4數據處理
10.6.5LSTM網絡設計
10.6.6結果分析
10.6.7總結
10.7實例：旋翼飛行器動力系統容錯控制
10.7.1飛行器選擇及建模
10.7.2控制器設計
10.7.3容錯控制器設計
10.7.4仿真設計及分析
10.8本章小結
參考文獻

*11章空中機器人應用與展望
11.1空中機器人的技術發展
11.2空中機器人的未來應用
11.3空中機器人的機遇與挑戰
11.3.1空中機器人的機遇
11.3.2空中機器人的挑戰
11.3.3空中機器人的發展趨勢
11.4本章小結
參考文獻