機器人學

晉茂林

機器人學
  • 出版商: 五南
  • 出版日期: 2000-01-31
  • 售價: $360
  • 貴賓價: 9.5 折 $342
  • 語言: 繁體中文
  • 頁數: 316
  • ISBN: 9571119997
  • ISBN-13: 9789571119991
  • 相關分類: 機器人製作 Robots

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商品描述

<內容簡介>

機器人學是一門綜合學科，它是由機器工程、電子工程、電腦科學及工業工程等學科組合而成，可予以整合作為機器人作動的基本理論。其中包括運動學、動力學、軌跡規劃、控制理論等知識領域，構築成為未來發展工業自動化所不可或缺的要件。

<章節目錄>

第１章　機器人簡介
　　1.1　源起、定義及組成要件
　　1.2　機器人型態
　　1.3　機器人應用實例
　　1.4　機器人學背景、工作範疇及目的
　　習　題
第２章　機器人座標系統
　　2.1　座標系簡介
　　2.2　座標變換
　　2.3　示例
　　習　題
第３章　機器人運動學
　　3.1　運動學簡介
　　3.2　齊次變換矩陣Ｔ
　　3.3　手部姿態變換矩陣ＴOH
　　3.4　Ｄ-Ｈ連桿座標系變換
　　3.5　示例
　　3.6　關節軸機器人之手臂解（軸解）
　　習　題
第４章　機器人手尖微量變動與賈可賓齊次變換矩陣Ｊ
　　4.1　簡介
　　4.2　賈可賓矩陣
　　4.3　微量運動
　　4.4　相對座標系微量運動轉換
　　4.5　賈可賓矩陣演繹法
　　習　題
第５章　機器人軌跡產生與規劃
　　5.1　機器人動作簡介
　　5.2　軌跡產生與與控制法
　　習　題
第６章　機器人動力學
　　6.1　動力學簡介
　　6.2　質量慣性矩陣
　　6.3　動力方程式推導
　　6.4　示例
　　習　題
第７章　機器人控制
　　7.1　機器人控制系統簡介
　　7.2　手臂定位控制
　　7.3　單一質量系統位置控制
　　7.4　單一質量系統位置追蹤控制
　　7.5　計算力矩控制法則
　　7.6　力控制
　　7.7　位置與力混合控制
　　習　題
第８章　機器人感測器
　　8.1　感測器簡介
　　8.2　接觸式感測器
　　8.3　非接觸式感測器
　　8.4　位置感測器
　　8.5　速度感測器
　　8.6　信號轉換器
　　習　題
第９章　手臂末端操作器
　　9.1　手臂末端操作器定義
　　9.2　手臂末端操作器分類
　　9.3　真空末端操作器
　　9.4　末端操作器的順應性
　　9.5　末端操作器設計準則
　　習　題
第10章　機器人展望
　　10.1　前景展望

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