量產自動駕駛

 

 

目錄

背景篇

 

第1章緒論

 

1．1行業先驅們

 

1．1.1世界的洪流

 

1．1．2我們的探索

 

1．2量產賽道的形成

 

1．3量產研發體系

 

1．4本書主要內容

 

產品篇

 

第2章產品方案

 

2．1光明的前景

 

2．2明確車型定位

 

2．3框定功能範圍

 

2．4定義產品細節

 

2．5小結

 

第3章傳統ADAS功能

 

3.1ADAS的由來

 

3.2報警類功能

 

3.3緊急控制類功能

 

3.4舒適控制類功能

 

3.5小結

 

第4章行車功能

 

4.1什麽是行車功能

 

4.2自適應巡航

 

4.3車道巡航

 

4.4巡航換道

 

4.5高速導航巡航

 

4.6城市導航巡航

 

4.7脫手和脫眼

 

4.8小結

 

第5章泊車功能

 

5.1泊車功能的定義

 

5.2自動泊車輔助

 

5.3遠程召喚

 

5.4記憶泊車

 

5.5代客泊車

 

5.6遠程監控泊車

 

5.7小結

 

算法篇

 

第6章數據驅動的自動駕駛算法

 

6．1自動駕駛算法的組成

 

6．2數據驅動思想

 

6．3學習什麽

 

6．4向誰學習

 

6．4．1雲端大模型真值系統

 

6．4．2高精密設備真值系統

 

6．4．3高精度地圖真值系統

 

6．4．4自動化真值方案應用

 

6．5如何學習

 

6．5．1數據預處理

 

6．5．2網絡結構設計

 

6．5．3模型訓練

 

6．6小結

 

第7章感知與融合

 

7．1“看得見且看得準”

 

7．2視覺感知

 

7．2．1圖像分類

 

7．2．2單幀二維檢測

 

7．2．3單幀三維檢測

 

7．2．4時空多幀檢測

 

7．3激光感知

 

7.3.1傳統方法檢測

 

7.3.2基於點雲投影的檢測

 

7.3.3基於點雲特徵表示的檢測

 

7.3.4時空多幀檢測

 

7．4毫米波雷達感知

 

7.4.1回波信號處理

 

7.4.2傳統方法檢測

 

7.4.3基於2D圖的檢測

 

7.4.4基於點雲的檢測

 

7．5超聲波雷達感知

 

7.5.1傳統方法檢測

 

7.5.2數據驅動檢測方法探討

 

7．6多傳感器時空融合

 

7．6．1目標級融合

 

7．6．2特徵級融合

 

7．6．3數據級融合

 

7．7小結

 

第8章建圖和定位

 

8．1看不見的地方靠記憶

 

8．2SLAM技術

 

8．2．1前端里程計

 

8．2．2後端優化

 

8．2．3回環檢測

 

8．2．4建圖

 

8．3高精度地圖

 

8．4眾包建圖

 

8．4．1車端建圖數據生成

 

8．4．2雲端自動化建圖

 

8．5在線建圖

 

8．6高精度定位

 

8.6.1室外環境定位

 

8.6.2室內環境定位

 

8．7數據驅動建圖定位方法

 

8．7．1重建的新視角合成

 

8．7．2數據驅動里程計

 

8．7．3數據驅動元素匹配

 

8．8小結

 

第9章預測、規劃以及控制

 

9．1通過預判來博弈

 

9．2目標物軌跡預測

 

9.2.1傳統方法

 

9.2.2序列網絡預測

 

9.2.3圖網絡預測

 

9.2.4生成網絡預測

 

9．3自車軌跡規劃

 

9.3.1常規的行車規劃

 

9.3.2常規的泊車規劃

 

9.3.3三維時空聯合規劃

 

9.3.4數據驅動規劃

 

9．4車輛控制

 

9．4．1幾何路徑跟蹤

 

9．4．2LQR路徑跟蹤

 

9．4．3PID縱向跟蹤

 

9．4．4MPC軌跡跟蹤

 

9．5小結

 

系統篇

 

第10章系統架構

 

10．1自動駕駛系統架構的組成

 

10．2電子電器架構

 

10.2.1整車電子電器架構演進趨勢

 

10.2.2域外架構

 

10.2.3域內架構

 

10．3域控制器架構

 

10.3.1硬件架構

 

10.3.2軟件架構

 

10．4域內傳感器架構

 

10．4．1場景建模

 

10．4．2運動建模

 

10．4．3檢測能力建模

 

10．4．4視場範圍校核

 

10．4．5域控制器資源校核

 

10．4．6選型和佈置

 

10．4．7典型設計方案

 

10．5小結

 

第11章關聯系統方案

 

11．1自動駕駛不可獨善其身

 

11．2時間同步

 

11.2.1時間同步需求

 

11．2．2時間同步協議

 

11．2．3時間同步方案

 

11．3傳感器標定

 

11.3.1標定需求分析

 

11.3.2量產標定總體方案

 

11.3.3傳感器生產線內參標定

 

11.3.4整車生產線外參標定

 

11.3.5外參故障診斷

 

11.3.6在線外參標定

 

11．4高精度地圖系統適配

 

11.4.1地圖車雲安全鏈路

 

11.4.2地圖下載和更新

 

11.4.3車端地圖渲染顯示

 

11．5泊車遠程在線監控

 

11.5.1數據生產端

 

11.5.2數據傳輸端

 

11.5.3數據使用端

 

11．6數據閉環

 

11．6．1車端數據生產

 

11．6．2雲端數據應用

 

11．7軟件OTA升級

 

11．8小結

 

第12章關聯零部件需求

 

12．1兄弟齊心，其利斷金

 

12．2橫向控制系統

 

12．3縱向控制系統

 

12．4車身系統

 

12．5車內交互系統

 

12．6車外通信系統

 

12．7小結

 

第13章系統安全

 

13．1如何比人更靠譜

 

13．2安全分析

 

13.2.1產品層級的分析

 

13.2.2系統和組件層級的分析

 

13．3安全方案

 

13．3．1功能的安全策略

 

13．3．2硬件的安全方案

 

13．3．3軟件的安全方案

 

13．4數據閉環在系統安全的應用

 

13．5小結

 

第14章系統集成與評價

 

14．1如何集成、如何評價

 

14．2域控制器集成適配

 

14．3整車集成適配

 

14．4路測評價

 

14．4．1實例生產

 

14．4．2實例應用

 

14．5小結

 

展望篇

 

第15章量產自動駕駛的未來

 

15．1抬頭看路

 

15．2產品發展方向

 

15．3技術發展方向

 

15．4商業模式的發展方向

 

15．5小結

 

參考文獻