機器人基礎
楊勇、謝廣明 主編 張國英、黃福、簡月 副主編
- 出版商: 清華大學
- 出版日期: 2024-03-01
- 定價: $168
- 售價: 8.5 折 $143
- 語言: 簡體中文
- ISBN: 7302651485
- ISBN-13: 9787302651482
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商品描述
目前機器人相關課程的開設在應用型本科層次還不成熟。究其根源，現用教材大多為高職高專教材，沒有一套完備的適用於應用型本科教育的機器人教材。當前工業背景要求應用型人才應該具備基本的機器人基礎理論、應用技術以及較強的創新能力。因此，編寫一本完善的適用於應用型本科院校的《機器人基礎》教材，以實現應用型人才的創新培養是非常必要的。本書系統地論述了機器人系統的基礎及其應用案例。主要內容包括：機器人基礎簡介，機器人機構與驅動，機器人的傳感與通訊，機器人運動控制，串/並聯機器人，仿生機器人和微納操作機器人等。本書適用於高等院校機械工程和其他工程類專業師生和從事機器人科學與系統研究、設計、製造和應用的工程技術人員學習和參考。
目錄大綱
目錄
第1章機器人基礎簡介
1.1機器人運動學
1.1.1機器人基本運動參數
1.1.2機器人正向/逆向運動學建模
1.2機器人動力學
1.2.1機器人動力學模型
1.2.2機器人動力學模擬
1.3機器人學的發展趨勢
習題
第2章機器人機構與驅動
2.1機器人機構簡介
2.1.1機器人的串聯機構
2.1.2機器人的並聯機構
2.1.3機器人的關節機構
2.2機器人驅動簡介
2.2.1機器人步進驅動
2.2.2機器人伺服驅動
2.2.3機器人液壓驅動
2.3機器人結構與驅動裝置的輕量化
2.3.1機器人結構輕量化
2.3.2機器人驅動裝置輕量化
習題
第3章機器人的傳感與通信
3.1機器人傳感簡介
3.1.1機器人位置傳感
3.1.2機器人力傳感
3.1.3機器人視覺傳感
3.1.4機器人觸覺傳感
3.2機器人通信簡介
3.2.1基本概念
3.2.2機器人通信系統
3.2.3機器人通信軟件與編程
3.3機器人通信典型應用案例
習題
第4章機器人運動控制
4.1機器人運動控制簡介
4.1.1機器人關節控制
4.1.2機器人的力控制
4.1.3機器人的力/運動混合控制
4.2機器人運動控制算法
4.2.1經典PID控制
4.2.2變結構控制
4.2.3最優控制
4.2.4智能控制
4.3典型應用案例
習題
第5章串/並聯機器人
5.1串/並聯機器人簡介
5.1.1串聯機器人的結構組成
5.1.2並聯機器人的結構組成
5.1.3串/並聯機器人的區別與特點
5.2典型應用案例
習題
第6章仿生機器人
6.1仿生機器人簡介
6.1.1仿生機器人體系結構
6.1.2仿生機器人驅動與控制
6.1.3仿生機器人材料
6.2仿生機器人運動分類
6.2.1爬行運動仿生機器人
6.2.2跳躍運動仿生機器人
6.2.3飛行運動仿生機器人
6.2.4游泳運動仿生機器人
6.3仿生機器人的傳感
6.3.1光敏傳感
6.3.2聲敏傳感
6.3.3氣敏傳感
6.3.4觸覺傳感
6.4典型應用案例： 仿生機器蛇應用
參考文獻
