機器人基礎

楊勇，廣東技術師範大學機電學院院長、教授、碩士生導師，兼任廣東省普通本科高校機械類教學指導委員會副主任委員、廣東省普通本科高校“新工科”教學指導委員會委員、廣東省智能機電裝備綠色設計製造與應用工程技術研究中心主任、廣東省機械工程重點培育學科負責人、廣東省機械行業協會副會長、廣東省機械工程學會製造業信息化專委會副理事長等。發表論文120餘篇，被SCI、EI、ISTP等收錄50餘篇；獲授權專利和軟件著作權等60餘件，其中獲授權發明專利20件，美國專利2件；國家公派瑞典林雪平大學、新加坡南洋理工大學、美國得克薩斯州立大學等的訪問學者，主持多項國家自然科學基金、省級應用型研發重大專項、省級自然科學基金和省級高等教育教學改革項目等科研和教改課題。獲省市級科技進步獎2項，省級教學成果獎一等獎2項。

目錄

 

 

第1章機器人基礎簡介

1.1機器人運動學

1.1.1機器人基本運動參數

1.1.2機器人正向/逆向運動學建模

1.2機器人動力學

1.2.1機器人動力學模型

1.2.2機器人動力學模擬

1.3機器人學的發展趨勢

習題

 

第2章機器人機構與驅動

2.1機器人機構簡介

2.1.1機器人的串聯機構

2.1.2機器人的並聯機構

2.1.3機器人的關節機構

2.2機器人驅動簡介

2.2.1機器人步進驅動

2.2.2機器人伺服驅動

2.2.3機器人液壓驅動

2.3機器人結構與驅動裝置的輕量化

2.3.1機器人結構輕量化

2.3.2機器人驅動裝置輕量化

習題

 

第3章機器人的傳感與通信

3.1機器人傳感簡介

3.1.1機器人位置傳感

3.1.2機器人力傳感

3.1.3機器人視覺傳感

3.1.4機器人觸覺傳感

3.2機器人通信簡介

3.2.1基本概念

3.2.2機器人通信系統

3.2.3機器人通信軟件與編程

3.3機器人通信典型應用案例

習題

 

第4章機器人運動控制

4.1機器人運動控制簡介

4.1.1機器人關節控制

4.1.2機器人的力控制

4.1.3機器人的力/運動混合控制

4.2機器人運動控制算法

4.2.1經典PID控制

4.2.2變結構控制

4.2.3最優控制

4.2.4智能控制

4.3典型應用案例

習題

 

第5章串/並聯機器人

5.1串/並聯機器人簡介

5.1.1串聯機器人的結構組成

5.1.2並聯機器人的結構組成

5.1.3串/並聯機器人的區別與特點

5.2典型應用案例

習題

 

第6章仿生機器人

6.1仿生機器人簡介

6.1.1仿生機器人體系結構

6.1.2仿生機器人驅動與控制

6.1.3仿生機器人材料

6.2仿生機器人運動分類

6.2.1爬行運動仿生機器人

6.2.2跳躍運動仿生機器人

6.2.3飛行運動仿生機器人

6.2.4游泳運動仿生機器人

6.3仿生機器人的傳感

6.3.1光敏傳感

6.3.2聲敏傳感

6.3.3氣敏傳感

6.3.4觸覺傳感

6.4典型應用案例： 仿生機器蛇應用

 

參考文獻