軟體機器人導論

目錄

第1章緒論

1.1什麽是軟體機器人

1.2軟體機器人的起源及發展

習題

第2章軟體機器人的驅動與傳感

2.1軟體驅動

2.1.1流體驅動

2.1.2線纜驅動

2.1.3形狀記憶材料驅動

2.1.4電活性聚合物驅動

2.2軟體傳感

2.2.1軟體傳感技術

2.2.2軟體傳感研究進展

2.2.3軟體傳感的挑戰

2.3驅動傳感一體化

習題

第3章軟體機器人的材料、設計與製造

3.1軟體材料

3.1.1彈性體

3.1.2水凝膠

3.1.3形狀記憶聚合物

3.1.4電活性聚合物

3.1.5液態金屬

3.2軟體力學與結構設計

3.3軟體機器人變剛度

3.3.1基於拮抗原理變剛度

3.3.2基於阻塞原理變剛度

3.3.3基於低熔點合金變剛度

3.3.4基於電流變液或磁流變液變剛度

3.3.5基於形狀記憶材料變剛度

3.4軟體機器人製造方法

3.4.1澆築成型

3.4.2形狀沉積製造

3.4.33D打印

習題

第4章軟體機器人的建模與控制

4.1運動學建模

4.1.1幾何模型

4.1.2力學模型

4.2動力學建模

4.2.1歐拉拉格朗日方程

4.2.2軟體機器人動力學建模方法

4.2.3未來挑戰

4.3軟體機器人控制方法

4.3.1基於模型的靜態控制器

4.3.2無模型靜態控制器

4.3.3基於模型的動態控制器

4.3.4無模型動態控制器

4.3.5討論

習題

第5章軟體機器人的應用

5.1仿生、特種與極端環境

5.1.1仿生軟體機器人

5.1.2仿生水下軟體機器人

5.2抓取、操作與可穿戴

習題

第6章軟體機器人未來展望

6.1材料、設計與製造

6.2驅動與傳感

6.3建模與控制

習題

參考文獻