自動駕駛技術概論

中共黨員，北航汽車工程系教師黨支部書記，2001年10月畢業於吉林大學獲博士學位，2001年11月在北航汽車工程係從事博士後研究，2004年1月留校任教。完成了包括國家863項目、國家科技支撐計劃在內的省部級以上項目10餘項，橫向課題20餘項；在國內外學術期刊和會議上發表論文50餘篇，獲國家發明專利12項，主編出版高等學校汽車專業教材2部，完成教改重點項目2項，獲北京市教學成果獎1項，獲北航教學成果獎8項，目前承擔本科生課程2門，研究生課程2門，培養車輛工程專業研究生38人。

目錄

前言

第1章自動駕駛技術概述

1.1汽車發展史及發展趨勢

1.1.1蒸汽機與蒸汽機車的發明

1.1.2內燃機與內燃機汽車的發明

1.1.3汽車發展趨勢

1.2自動駕駛汽車的產生

1.2.1研發歷史

1.2.2自動駕駛時代的開啟

1.3自動駕駛概述

1.3.1定義及分級標準

1.3.2SAE J3016的自動駕駛級別劃分

1.3.3中國智能汽車等級劃分

1.4自動駕駛技術與行業發展現狀

1.4.1技術發展現狀

1.4.2行業代表

參考文獻

第2章汽車構造基礎

2.1車輛動力傳動系統

2.1.1概述

2.1.2傳統動力傳動系統

2.1.3純電動傳動系統

2.1.4混動傳動系統

2.2車輛懸架系統

2.2.1概述

2.2.2非獨立懸架

2.2.3獨立懸架

2.2.4電控懸架

2.3車輛轉向系統

2.3.1轉向系統的功用及類型

2.3.2轉向器

2.3.3轉向助力

2.4車輛制動系統

2.4.1概述

2.4.2制動器

2.4.3制動助力系統

2.4.4制動力調節系統

2.5汽車線控系統技術

2.5.1概述

2.5.2汽車線控的關鍵技術

2.5.3典型線控系統

2.6CAN總線技術

2.6.1概述

2.6.2工作原理

2.6.3工作特點

2.6.4SAE J1939協議

2.6.5百度自動駕駛汽車的線控技術應用

參考文獻

第3章自動駕駛汽車技術架構

3.1自動駕駛汽車整體架構

3.2環境感知傳感器技術

3.2.1激光雷達

3.2.2攝像頭

3.2.3毫米波雷達

3.2.4超聲波雷達

3.2.5環境感知實例——車道線檢測

3.3定位系統

3.3.1衛星定位技術

3.3.2差分定位系統

3.3.3慣性導航定位

3.3.4多傳感器融合定位技術

3.4高精地圖技術概述

3.4.1高精地圖綜述

3.4.2高精地圖在自動駕駛中的應用

3.4.3高精地圖的製作

3.5規劃與決策系統概述

3.5.1路徑規劃

3.5.2路徑規划算法介紹

3.6V2X技術概述

3.6.1V2X分系統概述

3.6.2V2X典型應用

參考文獻

第4章自動駕駛汽車開發平台

4.1開發平台概述

4.2硬件平台

4.2.1傳感器平台

4.2.2計算平台

4.2.3線控車輛平台

4.3軟件開源平台

4.3.1ROS介紹

4.3.2ROS特點

4.3.3ROS文件系統層

4.3.4ROS計算圖層

4.4整體開放平台

4.4.1硬件平台

4.4.2軟件平台

4.4.3雲端平台

4.5安全解決方案

4.5.1潛在威脅與對應方案

4.5.2Apollo安全方案

參考文獻

第5章Apollo平台介紹

5.1Apollo平台概述

5.1.1Apollo平台發展歷程

5.1.2Apollo平台技術框架

5.2Apollo車輛要求

5.2.1車輛功能要求

5.2.2車輛線控要求

5.3Apollo支持的傳感器

5.3.1激光雷達

5.3.2毫米波雷達

5.3.3攝像頭

5.3.4導航模塊

5.3.5工控機

5.3.6CAN卡

5.3.7Apollo傳感器單元

5.4Apollo平台的安裝和使用

5.4.1Apollo內核的編譯

5.4.2構建Docker容器

5.4.3編譯Apollo源代碼

5.4.4啟動並運行Apollo平台

5.5開放數據集

5.5.1仿真場景數據

5.5.2標註數據

5.5.3演示數據

參考文獻