自動駕駛汽車定位技術

李曉歡，博士/博士後，副研究員、碩士生導師。現任TIAA & FuTURE 的“智能網聯汽車”工作組成員，參與了國內第一個《智能網聯汽車基本應用》、《5G車車通信技術研究》技術白皮書編寫工作；中國航空學會航空電子與空中交通管理分會副總幹事。曾任WASA2017（CCF C類會議）執行主席，ChinaCom2017車聯網分論壇副主席。主持和參與完成了與本項目相關的國家工信部物聯網專項項目“面向ITS的車載安全監控及節能係統研發及應用示範”、粵港招標重點領域突破項目“基於車聯網的智能交通信息服務及其示範應用”、廣州市產學研協同創新重大專項項目“基於物聯網的新一代智能交通系統關鍵技術研究”等國家級、省部級重點項目。發表學術論文30餘篇（SCI檢索11篇），出版車聯網領域英文專著1部，公開發明專利9項（其中PTC國際專利1項）、授權發明專利6項。

目錄

前言

 

第1章概述

1.1自動駕駛定位技術的構成

1.2本章小結

 

第2章高精度地圖

2.1高精度地圖的定義及其價值

2.1.1高精度地圖的分層架構

2.1.2高精度地圖對自動駕駛的價值

2.1.3高精度地圖行業現狀

2.2高精度地圖關鍵技術

2.2.1道路元素圖像處理

2.2.2激光點雲處理

2.2.3同步定位與地圖構建

2.2.4高精度地圖雲端服務體系

2.3高精度地圖解決方案

2.3.1高精度地圖採集

2.3.2高精度地圖製作與編譯

2.3.3高精度地圖質量控制與發布

2.4本章小結

參考文獻

 

第3章汽車定位技術

3.1衛星定位技術

3.1.1衛星導航定位系統簡介

3.1.2GNSS定位原理

3.1.3GNSS數據誤差

3.1.4差分GNSS定位技術

3.2慣性導航定位技術

3.2.1慣性導航定位系統簡介

3.2.2慣性導航定位系統工作原理

3.2.3慣性導航定位系統誤差分析

3.3地圖匹配定位技術

3.3.1地圖匹配定位技術簡介

3.3.2地圖匹配定位技術原理

3.3.3地圖匹配定位誤差分析

3.3.4地圖匹配常用算法

3.4多傳感器融合定位技術

3.4.1多傳感器融合系統簡介

3.4.2多傳感器融合定位系統原理

3.4.3多傳感器融合誤差分析

3.4.4多傳感器融合算法

3.5本章小結

參考文獻

 

第4章無線通信輔助汽車定位

4.1車聯網體系架構及信息共享

4.1.1車聯網體系架構

4.1.2車聯網的信息交互與共享技術

4.2基於專用短程通信的車聯網技術

4.2.1專用短程通信技術

4.2.2基於專用短程通信的車聯網

4.3基於蜂窩移動通信的車聯網技術

4.3.1蜂窩移動通信技術

4.3.2基於蜂窩移動通信的車聯網

4.4車聯網輔助定位技術

4.4.1車聯網輔助地圖數據的採集與發布

4.4.2室內定位技術

4.5本章小結

參考文獻

 

第5章自動駕駛高精度地圖與定位實踐

5.1高精度地圖實踐

5.1.1基於Caffe的交通標誌牌識別實驗

5.1.2基於PCL的激光點雲配準實驗

5.2基於Apollo平台的定位實踐

5.2.1Apollo簡介與配置

5.2.2GNSS/IMU定位實驗

5.2.3LiDAR/IMU定位實驗

5.2.4多傳感器融合定位實驗

5.2.5自定義定位實驗設計

5.3本章小結

參考文獻