工業機器人結構與系統集成

陈继文

工業機器人結構與系統集成
  • 出版商: 化學工業
  • 出版日期: 2025-01-01
  • 定價: $588
  • 售價: 8.5 折 $500
  • 語言: 簡體中文
  • 頁數: 250
  • 裝訂: 平裝
  • ISBN: 7122461726
  • ISBN-13: 9787122461728
  • 相關分類: 機器人製作 Robots

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商品描述

本書系統性地介紹了機器人整合與應用技術的基礎知識與工作原理，以及設計與應用實例。
全書共分7章，主要內容有機器人的定義、點、分類、基本組成等基礎知識，機器人機械結構與傳動機構，
機器人氣壓、液壓和電氣驅動，機器人感測器性與分類、內與外感測器的類型與工作原理、感測器應用案例，
機器人的控制點、主要技術及作系統，典型工業機器人的控制系統，工業機器人控制的分類、運動軌跡控制、示教與再現和程式語言，
機器人工作站及生產線的構成及設計原則，工業機器人的典型應用，機器人離線編程軟體。
 本書可作為高等院校機器人工程、智慧製造工程、
機械電子工程及相近業的教材或參考書，也可作為科研工作者及工程技術人員的參考書。

目錄大綱

第1章 機器人基礎 001
1.1 機器人的定義、點與分類 001
1.1.1 機器人的定義 001
1.1.2 機器人的點 002
1.1.3 機器人的分類 003
1.2 機器人的應用與發展趨勢 010
1.3 機器人系統的設計方法 013

第2章 機器人的機械結構系統 015
2.1 機器人的基本組成 015
2.1.1 執行機構 016
2.1.2 驅動系統 017
2.1.3 感受系統 018
2.1.4 控制系統 019
2.1.5 人機互動系統 022
2.1.6 機器人-環境互動系統 022
2.2 機器人的基本運作原理 022
2.3 機器人的基本術語與圖形符號 023
2.3.1 機器人基本術語 023
2.3.2 機器人的圖形符號體系 025
2.4 機器人的技術參數 026
2.5 機器人設計與選用準則 031
2.5.1 性能參數確定 032
2.5.2 控制方案選擇 032
2.5.3 機械結構設計 033
2.6 機器人的機械結構 034
2.6.1 機器人機械結構的組成 034
2.6.2 機器人機構的運動 035
2.6.3 機身和臂結構 035
2.6.4 手腕結構 039
2.6.5 手結構 041
2.7 機器人的傳動機構 050
2.7.1 軸承傳動 051
2.7.2 絲槓傳動 052
2.7.3 帶傳動與鏈傳動 053
2.7.4 齒輪傳動 054
2.7.5 諧波傳動 056
2.7.6 RV減速器 058
2.7.7 連桿與凸輪傳動 059
2.8 機器人的位姿問題 059
2.8.1 機器人座標系 059
2.8.2 圓柱坐標式主體機構位姿問題舉例 061
2.8.3 球坐標式主體機構位姿問題舉例 062

第3章 機器人的驅動系統 064
3.1 機器人的驅動方式 064
3.2 驅動系統的性能 065
3.3 液壓與氣壓驅動系統 066
3.4 電氣驅動系統 067

第4章 機器人的感測器系統 074
4.1 感測器及其性 074
4.2 機器人感測器的分類 075
4.3 工業機器人感測器的一般要求 076
4.4 工業機器人感測器的選擇要求 077
4.5 常用機器人內感測器 078
4.5.1 位置偵測感測器 078
4.5.2 角度感測器 080
4.5.3 速度感測器 080
4.5.4 加速度感測器 083
4.6 常用機器人外部感測器裝置 084
4.6.1 機器視覺系統 084
4.6.2 觸覺感測器 088
4.6.3 接近覺感應器 092
4.6.4 距離感測器 094
4.6.5 其他感測器 096
4.7 工業機器人感測器應用案例 097
4.7.1 焊接機器人的感測器系統 097
4.7.2 機器人手爪多感測器系統 103
4.7.3 多感測器資訊融合組裝機器人 105

第5章 機器人的控制系統 107
5.1 機器人的控制基礎 107
5.1.1 機器人控制系統的點 107
5.1.2 機器人控制系統的主要功能 108
5.1.3 工業機器人控制系統的基本組成與結構 108
5.1.4 機器人控制的主要技術 111
5.1.5 機器人作系統 112
5.2 典型工業機器人的控制系統 113
5.2.1 國外工業機器人的控制系統 113
5.2.2 國產工業機器人的控制系統 114
5.3 工業機器人控制的分類 115
5.3.1 工業機器人控制系統類型 115
5.3.2 工業機器人的伺服控制 118
5.3.3 工業機器人的視覺控制 120
5.3.4 工業機器人的力控制 123
5.4 工業機器人的運動軌跡控制 124
5.4.1 路徑和軌跡 125
5.4.2 軌跡規劃 125
5.5 工業機器人的示教與再現 131
5.5.1 示教再現原理 131
5.5.2 示教再現作方法 132
5.5.3 離線編程 137
5.6 工業機器人的程式語言 140

第6章 工業機器人系統整合與典型應用 144
6.1 機器人工作站的構成及設計原則 144
6.1.1 機器人工作站的構成 144
6.1.2 機器人工作站的一般設計原則 145
6.2 工業機器人生產線的構成及設計原則 149
6.2.1 機器人生產線的構成 149
6.2.2 機器人生產線的設計原則 150
6.2.3 工業機器人選用設計 153
6.3 工業機器人的典型應用 154
6.3.1 搬運機器人 154
6.3.2 碼垛機器人 176
6.3.3 焊接機器人 184
6.3.4 噴塗機器人 205

第7章 機器人離線編程 214
7.1 PQArt的軟體介面 214
7.2 PQArt的軟體介面各分的詳細介紹 215
7.3 立體球的基本作 222
7.4 工業機器人的工作軌跡 224
7.5 PQArt工業項目實例 234

參考文獻 250

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