智能網聯汽車決策與控制技術

第1章　自動駕駛概論 001
1.1　自動駕駛的概念、功能與模式 002
1.1.1　自動駕駛的基本概念 002
1.1.2　自動駕駛的系統功能 004
1.1.3　自動駕駛的五大域控制器 007
1.1.4　自動駕駛「新四化」發展模式 009
1.2　自動駕駛系統架構與關鍵技術 011
1.2.1　環境感知系統及關鍵技術 012
1.2.2　決策規劃系統及關鍵技術 014
1.2.3　執行控制系統及關鍵技術 016
1.2.4　自動駕駛技術的發展趨勢 017
1.3　邊緣運算在自動駕駛的應用 020
1.3.1　自動駕駛對網路的需求 020
1.3.2　MEC的概念、功能與分類 022
1.3.3　基於MEC的自動駕駛應用 023
1.3.4　自動駕駛中的MEC商業模式 024

第2章　決策規劃技術 027
2.1　自動駕駛決策規劃體系與方法 028
2.1.1　決策規劃系統的結構體系 028
2.1.2　決策規劃系統的關鍵環節 031
2.1.3　全域路徑規劃方法 033
2.1.4　局路徑規劃方法 035
2.2　全域路徑規劃的典型演算法與原理 037
2.2.1　Dijkstra演算法及原理 037
2.2.2　A*演算法及原理 040
2.2.3　Floyd演算法及原理 042
2.2.4　RRT演算法及原理 043
2.3　自動駕駛行為決策模型及演算法 045
2.3.1　基於有限狀態機的決策模型 045
2.3.2　基於深度學的行為決策模式 048
2.3.3　基於決策樹的行為決策模式 051
2.3.4　基於貝葉斯網路的決策模型 053

第3章　路徑控制技術 057
3.1　智慧車輛路徑控制的系統設計 058
3.1.1　智慧車輛的控制架構設計 058
3.1.2　智慧車輛控制的核心技術 060
3.1.3　智慧車輛的橫向控制設計 062
3.1.4　智慧車輛的縱向控制設計 064
3.1.5　智慧車輛控制的技術方案 066
3.2　自動駕駛路徑追蹤的控制方法 068
3.2.1　控制方法 068
3.2.2　控制方法 070
3.2.3　魯棒控制方法 072
3.2.4　模糊控制方法 073
3.2.5　自適應控制方法 075
3.2.6　模型預測控制方法 077

第4章　執行控制技術 081
4.1　智慧網聯汽車的線控底盤技術 082
4.1.1　線控轉向系統 082
4.1.2　線控驅動系統 083
4.1.3　線控制動系統 086
4.1.4　線控懸吊系統 089
4.2　智慧網聯汽車的車路協同技術 093
4.2.1　單車智慧VS車路協同 093
4.2.2　車路協同的問題與挑戰 095
4.2.3　基於5G車路協同的自動駕駛 097
4.2.4　5G車路協同自動駕駛方案設計 098
4.3　智慧型汽車雲控系統的原理與應用 101
4.3.1　智慧汽車雲控系統基本架構 101
4.3.2　智慧型汽車雲控系統的關鍵技術 103
4.3.3　雲控汽車節能駕駛系統的應用 105
4.3.4　雲控交通號誌管控系統的應用 106

第5章　電子電氣架構 109
5.1　汽車電子電氣架構的演進路徑 110
5.1.1　E/E架構的概念與支撐技術 110
5.1.2　分散式電子電氣架構 111
5.1.3　域集中式電子電氣架構 112
5.1.4　中央集中式電子電氣架構 114
5.1.5　汽車E/E架構設計的實踐對策 116
5.2　智慧汽車多域電子電氣架構設計 118
5.2.1　多域電子電氣架構的整體設計 118
5.2.2　多域電子電氣架構的硬體系統 120
5.2.3　多域電子電氣架構的通訊系統 123
5.2.4　多域電子電氣架構的軟體系統 126
5.3　智慧網聯汽車的主要作系統 129
5.3.1　車載作系統 129
5.3.2　智慧駕駛作系統 131
5.3.3　智能座艙作系統 134
5.4　全球典型的汽車電子電氣架構 136
5.4.1　斯拉：Autopilot智慧駕駛系統 136
5.4.2　大眾：中央集中式電子電氣架構 137
5.4.3　華為：MDC智慧駕駛運算平台 138
5.4.4　英偉達：基於晶片的軟硬體平台 141
5.4.5　百度：Apollo自動駕駛開放平台 143

第6章　智慧座艙技術 147
6.1　智慧座艙產業發展與競爭格局 148
6.1.1　智慧座艙技術的演進路徑 148
6.1.2　智慧座艙產業鏈全景圖 150
6.1.3　國外典型的智慧座艙企業 153
6.1.4　國內典型的智慧座艙企業 156
6.2　智慧座艙架構與功能開發流程 160
6.2.1　智慧座艙系統的基礎架構 160
6.2.2　智慧座艙平台的演算法類型 164
6.2.3　智慧座艙平台的開發流程 166
6.2.4　智慧座艙系統的功能測試 169
6.3　車載資訊系統平台架構與功能 170
6.3.1　車載資訊系統的平台功能 170
6.3.2　車載資訊平台的關鍵技術 172
6.3.3　車載資訊平台的顯示系統 175
6.3.4　車載導航資訊系統的構成 176
6.3.5　車載多媒體資訊娛樂系統 177
6.3.6　車載遠端故障診斷系統 178

第7章　資訊禦技術 181
7.1　智慧汽車資訊的整體架構 182
7.1.1　汽車網路攻擊 182
7.1.2　車載智慧端 185
7.1.3　車聯網通訊 187
7.1.4　車聯網服務平台 188
7.2　汽車資訊威脅識別與禦 189
7.2.1　汽車資訊威脅評估系統 189
7.2.2　STRIDE威脅分析與風險評估 191
7.2.3　基於汽車網路架構的護 194
7.2.4　建構智慧網聯汽車障體系 195
7.3　汽車資訊測試技術研究 197
7.3.1　汽車資訊評量的意義 197
7.3.2　汽車資訊評量的內容 198
7.3.3　汽車資訊測評的實施 201
參考文獻 203