工業機器人集成應用

第1章機器人集成應用基礎 001
1.1工業機器人的組成與工作原理 001
1.1.1工業機器人的組成 001
1.1.2機器人的基本工作原理 012
1.2工業機器人的基本術語與圖形符號 014
1.2.1工業機器人的基本術語 014
1.2.2工業機器人的圖形符號 015
1.3工業機器人技術參數 019
1.3.1主要技術參數 019
1.3.2典型機器人的技術參數 024
1.4工作站集成所用工具與規範 025
1.4.1工作站集成工具 025
1.4.2工業機器人安裝耗材 030
1.4.3工作站集成工藝規範 031

第2章ABB 工業機器人的應用 037
2.1ABB 工業機器人的基本操作 037
2.1.1示教器的基本操作 037
2.1.2ABB 機器人系統的基本操作 041
2.1.3設置系統語言 043
2.1.4設置系統日期與時間 045
2.1.5查看機器人常用信息與事件日志 046
2.1.6系統的備份與恢覆 047
2.1.7手動操縱機器人 052
2.1.8手動操縱的快捷方式 056
2.2工業機器人坐標系的確定 058
2.2.1機器人坐標系的確定 059
2.2.2工具坐標tooldata 的設定 062
2.2.3重定位運動模式移動機器人 067
2.2.4工件坐標wobjdata 的設定 069
2.3程序數據的設置 073
2.3.1程序數據的類型 074
2.3.2常用程序數據說明舉例 075
2.4工業機器人編程指令簡介 080
2.4.1常用運動指令 080
2.4.2FUNCTION 功能 084
2.4.3簡單運算指令 085
2.4.4常用I/O 指令 086
2.4.5等待指令 086
2.4.6常用邏輯控制指令 087
2.5中斷與數組 089
2.5.1中斷指令 089
2.5.2數組的使用方法 091

第3章工業機器人通信與工業機器人視覺 093
3.1工業機器人與PLC 的通信 093
3.1.1ABB 機器人控制器的組成 093
3.1.2ABB 機器人與西門子PLC 的Profinet 通信 100
3.1.3WAN 網口同時使用Socket 及Profinet 108
3.1.42 台機器人DEVICENET 通信配置 110
3.2工業機器人的視覺 113
3.2.1視覺系統功能 113
3.2.2工業視覺系統組成 115
3.2.3工業機器人與相機通信 121
3.3觸摸屏 131
3.3.1觸摸屏的組成 131
3.3.2產品追溯 132
3.4RFID 140
3.4.1RFID 的基本組成 140
3.4.2RFID 的應用 141

第4章虛擬工作站的構建 143
4.1工業機器人工作站的建立 143
4.1.1導入機器人 143
4.1.2加載物件 155
4.1.3保存機器人基本工作站 155
4.2工業機器人系統的建立與手動操縱 160
4.2.1建立工業機器人系統操作 160
4.2.2機器人的位置移動 164
4.2.3工業機器人的手動操作 164
4.2.4回機械原點 170
4.3軌跡程序的編制 171
4.3.1建立工業機器人工件坐標 171
4.3.2創建工業機器人運動軌跡程序 174
4.3.3機器人仿真運行 179

第5章工業機器人故障的維修與調整 185
5.1認識工業機器人的故障維修 185
5.1.1工業機器人故障產生的規律 185
5.1.2工業機器人故障診斷技術 188
5.1.3工業機器人故障維修的原則、事前準備與維修思路 189
5.1.4工業機器人的維修管理 192
5.2工業機器人常見故障維修 193
5.2.1工業機器人本體故障維修 193
5.2.2工業機器人控制系統故障維修 198
5.2.3按照事件日志信息進行故障診斷 213
5.2.4位置傳感器故障診斷與處理 214
5.3工業機器人的校準 215
5.3.1工業機器人本體的校準 215
5.3.2外部軸校準 222
5.4功能檢測 223
5.4.1示教器功能檢查 223
5.4.2控制櫃的功能測試 223

第6章典型工業機器人工作站的集成 226
6.1搬運工作站的集成 226
6.1.1搬運機器人的分類和組成 226
6.1.2搬運機器人工作站硬件系統和軟件系統的連接調試 228
6.1.3AGV 物流的實現 236
6.2具有視覺系統的工業機器人工作站的集成 237
6.2.1視覺系統的安裝與調試 237
6.2.2硬件系統與軟件系統的連接與調試 237
6.2.3工業視覺系統典型應用 246

參考文獻 248