FANUC工業機器人編程與操作

第1章　工業機器人的操作基礎　001
1.1　認識工業機器人001
1.1.1　工業機器人的產生001
1.1.2　工業機器人的常見分類002
1.1.3　工業機器人的應用領域009
1.1.4　按協作與否分類012
1.1.5　機器人在新領域中的應用013
1.2　認識機器人的組成與工作原理016
1.2.1　機器人的基本工作原理016
1.2.2　工業機器人的組成017
1.2.3　機器人應用與外部關系030
1.3　機器人的基本術語與圖形符號031
1.3.1　運動副及其分類031
1.3.2　機構運動簡圖032
1.3.3　工業機器人技術參數037
1.3.4　機器人的提示圖形符號042
1.4　操作規程043
1.4.1　焊接機器人操作規程043
1.4.2　電源水箱操作規程045
1.4.3　除塵設備操作規程045
1.4.4　清槍剪絲站使用操作規程045
1.4.5　機器人焊槍使用注意事項046
1.5　工業機器人的維護046
1.5.1　日常維護和定期維護046
1.5.2　檢查051
1.5.3　更換053
1.5.4　手腕的絕緣065
1.6　工業機器人調試與網絡管理066
1.6.1　工業機器人調試066
1.6.2　網絡管理069

第2章　工業機器人的操作　073
2.1　示教器的應用073
2.1.1　示教器的操作075
2.1.2　程序示教077
2.1.3　工業機器人數據備份與恢覆079
2.2　程序編輯與執行084
2.2.1　程序編輯084
2.2.2　程序的調試與運行097
2.3　工業機器人坐標系098
2.3.1　機器人坐標系099
2.3.2　工業機器人工具坐標系的確定103
2.3.3　FANUC 機器人用戶坐標系的確定110
2.3.4　變更用戶坐標系號碼117
2.3.5　設定JOG 坐標系117
2.3.6　設定基準點119
2.3.7　設定具有視覺功能的坐標系121
2.3.8　激活坐標系126
2.4　其他設置127
2.4.1　外部倍率選擇127
2.4.2　碰撞保護設置128
2.4.3　防幹涉區域功能設置130
2.4.4　負載功能設置131
2.5　協調控制功能132
2.5.1　認識協調控制功能132
2.5.2　協調控制系統的設定135
2.5.3　主導坐標系的設定139
2.5.4　協調點動141

第3章　工業機器人在線程序的編制　146
3.1　工業機器人的編程基礎146
3.1.1　工業機器人的編程要求 146
3.1.2　機器人編程語言的類型147
3.1.3　在線編程的種類148
3.1.4　在線示教實例149
3.1.5　機器人在線編程的信息152
3.1.6　機器人語言編程153
3.2　基本編程指令簡介157
3.2.1　動作指令157
3.2.2　暫存器指令160
3.2.3　數學函數指令166
3.2.4　轉移指令167
3.2.5　FOR/ENDFOR 指令172
3.2.6　等待指令174
3.2.7　位置偏置176
3.3　I/O 指令178
3.3.1　分類178
3.3.2　I/O 指令的編制179
3.4　碼垛功能182
3.4.1　碼垛的結構與種類182
3.4.2　疊棧指令的結構與種類184
3.5　示教疊棧190
3.5.1　疊棧初始資料190
3.5.2　執行疊棧202
3.5.3　帶有附加軸的疊棧206
3.6　其他指令208
3.6.1　RSR 指令208
3.6.2　用戶報警指令208
3.6.3　計時器指令209
3.6.4　倍率指令209
3.6.5　注解指令209
3.6.6　消息指令209
3.6.7　參數指令210
3.6.8　最高速度指令210
3.6.9　動作群組指令211
3.6.10　坐標系指令211

第4章　具有視覺系統的工業機器人編程與操作　213
4.1　認識FANUC 系統工業機器人的視覺系統213
4.1.1　視覺系統功能213
4.1.2　工業視覺系統組成215
4.1.3　工業視覺系統主要參數221
4.2　相機標定222
4.2.1　點陣板標定（固定相機） 222
4.2.2　機器人生成網格標定226
4.3　相機的補正234
4.3.1　1 台相機的2 維補正234
4.3.2　3 台相機的3 維補正245

第5章　工業機器人的離線編程　252
5.1　機器人離線編程概述252
5.1.1　機器人離線編程的特點252
5.1.2　機器人離線編程的過程與分類253
5.1.3　機器人離線編程系統的結構254
5.1.4　機器人離線編程與仿真核心技術256
5.1.5　常用離線編程軟件簡介258
5.1.6　機器人離線編程系統實用化技術發展趨勢263
5.2　ROBOGUIDE 的應用264
5.2.1　文件的創建266
5.2.2　FANUC PaintPro 模塊的應用274