工業機器人編程與操作（ABB）

唐敏 副教授，在長春職業技術學院從事機電類課程教學與研究工作多年，具有豐富的教學與實踐經驗，曾榮獲多項教研項目獎勵

項目1認識工業機器人1
項目分析1
學習目標1
相關知識2
1.1工業機器人的定義及特點2
1.2工業機器人的發展歷史3
1.3工業機器人系統結構4
1.3.1工業機器人系統基本結構4
1.3.2工業機器人系統技術參數5
項目實施6
1.4工業機器人的應用6
1.5工業機器人安全操作注意事項10
習題1 12
項目報告1 15
項目評價1 17

項目2工業機器人手動操縱19
項目分析19
學習目標19
相關知識20
2.1認識工業機器人示教器20
2.1.1示教器外觀及佈局20
2.1.2示教器持握方法21
2.1.3設定示教器的顯示語言22
2.1.4查看工業機器人常用信息和事件日誌23
2.1.5工業機器人手動操縱快捷菜單25
2.2工業機器人運動的手動操縱28
2.2.1單軸運動28
2.2.2線性運動30
2.2.3重定位運動32
2.3工業機器人參數設定與程序管理33
2.3.1系統參數設定33
2.3.2數據備份與恢復39
項目實施41
2.4設備的開啟和關閉41
2.5使用示教器43
習題2 47
項目報告2 49
項目評價2 51

項目3循跡模塊編程與操作53
項目分析53
學習目標53
相關知識54
3.1程序模塊與例行程序54
3.1.1 RAPID程序的基本結構54
3.1.2程序模塊和例行程序的建立55
3.1.3編輯例行程序59
3.1. 4查看例行程序61
3.2工業機器人運動指令63
項目實施68
3.3編寫循跡程序68
3.3.1編制一個可以運行的RAPID運動程序68
3.3.2循跡模塊編程74
習題3 78
項目報告3 81
項目評價3 83

項目4繪圖模塊編程與操作85
項目分析85
學習目標85
相關知識86
4.1工具坐標系87
4.1.1工具坐標系概念87
4.1.2創建工具坐標系88
4.2工件坐標系97
4.2.1工件坐標系概念97
4.2.2創建工件坐標系98
4.3有效載荷數據設置103
項目實施105
4.4編寫繪圖模塊程序105
4.4.1工具坐標系和工件坐標系的創建與測試106
4.4.2繪圖模塊編程107
習題4 111
項目報告4 113
項目評價4 115

項目5裝配模塊編程與操作117
項目分析117
學習目標117
相關知識118
5.1工業機器人I/O通信118
5.1.1標準I/ O板DSQC652 118
5.1.2 I/O信號的配置122
5.1.3 I/O信號的仿真125
5.1.4定義可編程按鍵126
5.1.5 I/O控制指令128
項目實施130
5.2編寫裝配模塊程序130
5.2.1配置I/O信號130
5.2.2 I/O指令使用131
5.2.3裝配模塊編程132
習題5 136
項目報告5 137
項目評價5 139

項目6碼垛模塊編程與操作141
項目分析141
學習目標141
相關知識142
6.1常用功能函數142
6.2變量運用144
6.2.1變量查看144
6.2.2新建變量145
6.2.3變量使用147
6.3運算指令應用147
6.3.1運算指令類型147
6.3. 2賦值指令148
項目實施151
調用功能函數151
6.5編寫碼垛模塊程序154
6.5.1程序數據建立154
6.5.2碼垛模塊編程156
習題6 160
項目報告6 161
項目評價6 163

項目7搬運模塊編程與操作165
項目分析165
學習目標165
相關知識166
7.1邏輯判斷指令166
7.1.1 Compact IF指令的使用167
7.1.2 IF指令的使用167
7.1.3 FOR指令的使用168
7.1.4 WHILE指令的使用168
7.1 .5 TEST指令的使用169
7.1.6 Label指令和GOTO指令的使用169
7.2中斷程序170
項目實施176
7.3編寫搬運模塊程序176
7.3.1工具對準坐標系176
7.3.2搬運模塊編程178
習題7 182
項目報告7 183
項目評價7 185
參考文獻187