視覺 SLAM 十四講：從理論到實踐, 2/e

高翔 等

視覺 SLAM 十四講：從理論到實踐, 2/e

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商品描述

本書系統介紹了視覺 SLAM（同時定位與地圖構建）所需的基本知識與核心算法，既包括數學理論基礎，如三維空間的剛體運動、非線性優化，又包括電腦視覺的算法實現，例如多視圖幾何、回環檢測等。此外，我們還提供了大量的實例代碼供讀者學習研究，從而更深入地掌握這些內容。本書可以作為對 SLAM 感興趣的研究人員的入門自學材料，也可以作為 SLAM 相關的高校本科生或研究生課程教材使用。

目錄大綱

第1講預備知識
1.1 本書講什麼
1.2 如何使用本書
1.2.1 組織方式
1.2.2 代碼
1.2.3 面向的讀者
1.3 風格約定
1.4 致謝和聲明
第1部分數學基礎
第2講初識SLAM
2.1 引子：小蘿蔔的例子
2.2 經典視覺SLAM框架
2.2.1 視覺里程計
2.2.2 後端優化
2.2.3 回環檢測
2.2.4 建圖
2.3 SLAM 問題的數學表述
2.4 實踐：編程基礎
2.4.1 安裝Linux操作系統
2.4.2 Hello SLAM
2.4.3 使用cmake
2.4.4 使用庫
2.4.5 使用IDE
第3講三維空間剛體運動
3.1 旋轉矩陣
3.1.1 點、向量和坐標系
3.1.2 坐標系間的歐氏變換
3.1.3 變換矩陣與齊次坐標
3.2 實踐：Eigen
3.3 旋轉向量和歐拉角
3.3.1 旋轉向量
3.3.2 歐拉角
3.4 四元數
3.4.1 四元數的定義
3.4.2 四元數的運算
3.4.3 用四元數表示旋轉
3.4.4 四元數到其他旋轉表示的轉換
3.5 * 相似、仿射、射影變換
3.6 實踐：Eigen幾何模塊
3.6.1 Eigen幾何模塊的數據演示
3.6.2 實際的坐標變換例子
3.7 可視化演示
3.7.1 顯示運動軌跡
3.7.2 顯示相機的位姿
第4講李群與李代數
4.1 李群與李代數基礎
4.1.1 群
4.1.2 李代數的引出
4.1.3 李代數的定義
4.1.4 李代數so(3)
4.1.5 李代數se(3)
4.2 指數與對數映射
4.2.1 SO(3) 上的指數映射
4.2.2 SE(3) 上的指數映射
……
第5講相機與圖像
第6講非線性優化
第2部分實踐應用
第7講視覺里程計
第8講視覺里程計
第9講後端
第10講後端2
第11講回環檢測
第12講建圖
第13講實踐：設計SLAM系統
第14講SLAM：現在與未來
附錄A 高斯分佈的性質
附錄B 矩陣求導
附錄C ROS入門
參考文獻

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