工業機器人虛擬模擬與離線程式設計（ABB）

目錄
前言
第 1 章 認識及安裝工業機器人模擬軟體1
1.1 虛擬模擬與離線程式設計技術的發展及相關軟體 1
1.1.1 通用型離線程式設計模擬軟體 2
1.1.2 專用離線程式模擬軟體 3
1.2 安裝 ABB 工業機器人模擬軟體 RobotStudio .3
1.3 RobotStudio 授權管理 5
1.4 RobotStudio 介面介紹 6
1.5 練習任務 .8
1.5.1 任務描述 8
1.5.2 任務評鑑 8
第 2 章 工業機器人滑台工作站模擬 9
2.1 工業機器人滑台工作站描述 9
2.2 建立虛擬工作站 10
2.2.1 導入工業機器人 11
2.2.2 加載工業機器人的工具 .12
2.2.3 擺放工業機器人週邊的模型 14
2.2.4 創建工業機器人系統 19
2.2.5 創建工業機器人運動軌跡程式 .22
2.3 建模功能的使用 27
2.3.1 模型創建 .28
2.3.2 模型佈局 .29
2.4 常用測量工具的使用 31
2.4.1 測量矩形體的長度 31
2.4.2 測量錐體的頂角角度 31
2.4.3 測量圓柱體的直徑 32
2.4.4 測量兩個物體間最短的距離 33
2.5 創建機械裝置 34
2.5.1 建立滑台機械裝置 34
2.5.2 建立滑台機械裝置的機械運動特性 35
2.6 滑台工作站模擬佈局 37
2.6.1 導入工業機器人模型 38
2.6.2 導入滑台機械裝置 38
2.6.3 調整滑台機械裝置位置 39
2.6.4 導入 IRC5 Compact 控制器及位置調整 40
2.7 Smart 組件的創建與訊號連接 41
2.7.1 建立 Smart 元件 41
2.7.2 新增子組件 42
2.7.3 建立訊號和連接 43
2.7.4 仿真調試 45
2.8 建立 I/O 模組及 I/O 訊號 48
2.8.1 建立 I/O 模組 49
2.8.2 建立 I/O 訊號 50
2.9 工業機器人與 Smart 組件通訊 52
2.9.1 工作站邏輯設定 .52
2.9.2 完成工業機器人與 Smart 組件通訊 53
2.10 Smart 組件效果調試 54
2.10.1 離線編程 54
2.10.2 同步到 RAPID 59
2.10.3 仿真設定 59
2.10.4 仿真調試 60
2.11 仿真效果輸出 61
2.12 練習任務 63
2.12.1 任務描述 63
2.12.2 任務評鑑 64
第 3 章 工業機器人搬運工作站模擬 65
3.1 工業機器人搬運工作站模擬描述 .65
3.2 工業機器人搬運工作站模擬佈局 .66
3.2.1 創建工業機器人系統工作站 66
3.2.2 建立搬運工作站模型 66
3.2.3 建立吸盤工具 79
3.3 建立 Smart 組件 85
3.3.1 建立 Smart 子元件 .85
3.3.2 建立數位輸入輸出訊號屬性 93
3.3.3 建立屬性連線 95
3.3.4 建立訊號和連接 .96
3.4 建立 I/O 模組及關聯 I/O 訊號 .100
3.4.1 建立 I/O 模組 100
3.4.2 建立關聯 I/O 訊號 102
3.5 工業機器人與 Smart 組件通訊 106
3.5.1 工作站邏輯設定 106
3.5.2 完成工業機器人與 Smart 組件通訊 107
3.6 建立搬運工作站模擬程式 107
3.6.1 同步工具資料 107
3.6.2 建立搬運工作站模擬程式 107
3.7 Smart 組件效果調試 123
3.7.1 第 1 個物料搬運的調試模擬 123
3.7.2 完成 3 個物料搬運的調試模擬 126
3.8 創建碰撞監控 128
3.9 仿真效果輸出 130
3.10 練習任務 130
3.10.1 任務描述 130
3.10.2 任務評鑑 132
第 4 章 輸送鏈追蹤加工工作站模擬.133
4.1 輸送鏈追蹤加工工作站模擬描述 133
4.2 輸送鏈追蹤加工工作站模擬佈局 134
4.2.1 建立輸送鏈模型 134
4.2.2 導入工業機器人模型 136
4.3 創建、仿真輸送鏈 136
4.3.1 創建輸送鏈 136
4.3.2 調整輸送鏈位置 138
4.3.3 仿真輸送鏈 139
4.4 創建工業機器人系統 140
4.4.1 創建工業機器人系統的步驟 140
4.4.2 加載工業機器人的工具 140
4.5 創建輸送鏈系統和工業機器人系統通訊 142
4.6 設定輸送鏈系統基本屬性 143
4.7 建立輸送鏈追蹤加工工作站模擬程式 145
4.7.1 離線編程 145
4.7.2 建立主程式 150
4.8 效果調試 159
4.8.1 同步程序 159
4.8.2 仿真調試 160
4.9 仿真效果輸出 160
4.10 練習任務 160
4.10.1 任務描述 160
4.10.2 任務評鑑 161
第 5 章 工業機器人噴塗工作站模擬163
5.1 工業機器人噴塗工作站模擬描述 163
5.2 工業機器人噴塗工作站模擬佈局 164
5.3 噴槍工具的設定 165
5.4 建立 Smart 組件 168
5.4.1 建立 Smart 子元件 168
5.4.2 示教工業機器人工作目標點 172
5.4.3 建立屬性與連線 177
5.5 建立虛擬 I/O 訊號 183
5.6 工業機器人與 Smart 組件通訊 186
5.6.1 工作站邏輯設定 186
5.6.2 完成工業機器人與 Smart 組件通訊 .187
5.7 建立噴塗工作站模擬程式 187
5.7.1 主程式創建 .187
5.7.2 參考主程序 .188
5.8 Smart 組件效果調試 188
5.8.1 同步程序 188
5.8.2 仿真調試 189
5.9 模擬效果輸出 .190
5.10 練習任務 .190
5.10.1 任務描述 190
5.10.2 任務評鑑 191
第 6 章 工業機器人堆疊工作站模擬193
6.1 工業機器人堆疊工作站模擬描述 193
6.2 建立碼垛工作站動態輸送鏈 Smart 組件 194
6.2.1 設定輸送鏈的產品源 194
6.2.2 設定輸送鏈的運動屬性 196
6.2.3 設定輸送鏈限位感測器 198
6.2.4 建立屬性與連線 202
6.2.5 建立訊號和連接 204
6.2.6 仿真運行 209
6.3 建立碼垛工作站動態夾具 Smart