機器人操作系統基礎

何苗 馬曉敏 陳曉紅

機器人操作系統基礎

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商品描述

當前，機器人操作系統（Robot Operating System, ROS）已成為機器人研發領域的主流通用軟件平台和事實標準。
本書較為系統地介紹了ROS的基本概念及開發方法，提供了大量的實例代碼和具體的實驗，
能夠幫助ROS零基礎讀者了解并快速走上ROS的開發實踐之路。
本書共10章，分別為ROS概述、Ubuntu系統基礎、Python語言基礎、ROS架構與體系、
ROS編程基礎、機器人傳感系統、機器人視覺系統、機器人建模與仿真、ROS綜合實例以及ROS實驗。
本書可作為高等院校機器人工程或機電、自動化、計算機等相近專業的本科生教材，
也可作為相關專業的研究生參考教材，還可供其他類型院校相關專業師生、工程技術人員及自學者參考。
本書配有電子課件和源代碼，
歡迎選用本書作教材的老師登錄www.cmpedu.com註冊下載，或發jinacmp@163.com索取。

目錄大綱

前言
第1章ROS概述1
1.1ROS簡介1
1.2ROS的安裝6
本章小結8
本章習題9
第2章Ubuntu系統基礎10
2.1Ubuntu簡介10
2.2目錄和文件系統11
2.3常用命令12
本章小結15
本章習題15
第3章Python語言基礎16
3.1Python簡介16
3.2基本語法16
3.3常用語句20
3.4函數與模塊21
3.5類與對象22
本章小結23
本章習題23
第4章ROS架構與體系24
4.1ROS架構簡介24
4.2ROS文件系統級24
4.3ROS計算圖級28
4.4ROS開源社區級34
本章小結35
本章習題35
第5章ROS編程基礎36
5.1工作空間和功能包的創建與編譯36
5.2消息文件和服務文件的創建與編譯39
5.3消息發布節點與主題訂閱節點的
編寫（C++）43
5.4消息發布節點與主題訂閱節點的
編寫（Python）50
5.5服務器端與客戶端程序的
編寫（C++）55
5.6服務器端與客戶端程序的
編寫（Python）62
5.7啟動文件的編寫66
5.8調試工具68
5.9可視化工具73
5.10坐標變換工具76
本章小結81
本章習題81
第6章機器人傳感系統82
6.1RGB-D相機82
6.2激光雷達傳感器84
6.3IMU傳感器86
6.4GPS傳感器89
本章小結92
本章習題92
第7章機器人視覺系統93
7.1OpenCV概述93
7.2在ROS中使用OpenCV的方法97
7.3PCL概述106
7.4在ROS中使用PCL的方法109
7.5與計算機視覺相關的ROS功能包113
本章小結115
本章習題115
第8章機器人建模與仿真116
8.1機器人模型描述格式——URDF116
8.2機器人仿真環境——Gazebo121
本章小結136
本章習題136
第9章ROS綜合實例137
9.1機器人移動137
9.2機器人SLAM與自主導航153
9.3MoveIt!機械臂控制171
本章小結186
本章習題186
第10章ROS實驗187
10.1基礎實驗187
10.2進階實驗213
附錄常用指令表231
參考文獻232

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