工業機器人系統及應用 Robots And Robotics: Principles, Systems, And Industrial Application

譯者序
前言
致謝
作者簡介
章緒論1
1.1 本章目標1
1.2 定義1
1.3 機器人的歷史3
1.4 計算機程序3
1.5 微處理器4
1.6 機器人的優勢4
1.7 機器人的弊端5
1.8 機器人、硬自動化、人類勞動5
1.9 機器人和人類7
1.10 工業機器人的應用8
1.11 本章總結9
1.12 關鍵術語10
1.13 思考題11
第2章機器人12
2.1 本章目標12
2.2 工業機器人12
2.3 實驗室機器人13
2.4 探索機器人13
2.5 愛好者機器人13
2.6 課堂機器人14
2.7 娛樂機器人15
2.8 操作機及其分類15
2.9 基座15
2.10 手臂16
2.11 腕關節17
2.12 夾持器17
2.13 操作機的組成部分18
2.14 工作空間19
2.15 迴轉關節19
2.16 腕關節運動19
2.17 自由度19
2.18 機器人的運動能力20
2.19 坐標20
2.19.1 直角坐標20
2.19.2 圓柱坐標21
2.19.3 極坐標22
2.19.4 關節坐標22
2.20 腕關節動作23
2.21 不同坐標機器人的工作空間24
2.22 驅動操作機24
2.22.1 氣動驅動25
2.22.2 液壓驅動25
2.22.3 電力驅動26
2.23 本章總結27
2.24 關鍵術語28
2.25 思考題28
第3章驅動系統30
3.1 本章目標30
3.2 液壓系統30
3.3 泵33
3.4 氣體力學33
3.5 電機34
3.6 直流電機35
3.6.1 永磁電機36
3.6.2 直流無刷電機36
3.6.3 步進電機37
3.7 交流電機39
3.7.1 感應電機39
3.7.2 鼠籠式電機39
3.7.3 滑移40
3.8 末端執行器41
3.8.1 夾持器41
3.8.2 真空夾持器41
3.8.3 磁性夾持器42
3.8.4 末端工具42
3.9 定位43
3.10 重複定位精度和精度46
3.11 傳動46
3.11.1 齒輪46
3.11.2 齒輪系47
3.11.3 蜗杆蝸輪傳動48
3.11.4 滾珠絲槓48
3.11.5 錐齒輪48
3.11.6 調整齒輪49
3.12 諧波傳動50
3.13 皮帶51
3.13.1 V帶51
3.13.2 同步帶52
3.13.3 平帶52
3.14 鏈傳動52
3.14.1 滾子鏈52
3.14.2 珠鍊52
3.15 本章總結53
3.16 關鍵術語54
3.17 思考題54
第4章傳感器與感知56
4.1 本章目標56
4.2 機器人的傳感器與感知56
4.3 傳感器的分類57
4.3.1 非接觸式傳感器57
4.3.2 自我保護58
4.3.3 避免碰撞59
4.4 接近傳感器59
4.5 距離傳感器60
4.6 觸覺傳感器60
4.6.1 應變片61
4.6.2 脈衝紅外光電控制器61
4.6.3 溫度感知64
4.7 位移感知64
4.8 速度感知65
4.9 轉矩感知66
4.10 視覺傳感器67
4.11 本章總結68
4.12 關鍵術語69
4.13 思考題69
第5章控制方法71
5.1 本章目標71
5.2 電力71
5.2.1 單相電機71
5.2.2 三相電機74
5.3 伺服控制機器人74
5.4 非伺服控制機器人75
5.4.1 電動非伺服控制機器人76
5.4.2 氣動非伺服控制機器人76
5.4.3 液壓非伺服控制機器人76
5.5 作動器76
5.5.1 電動作動器77
5.5.2 液壓作動器77
5.5.3 氣動作動器77
5.6 控制器78
5.6.1 轉鼓控制器78
5.6.2 空氣邏輯控制器78
5.6.3 繼電器邏輯控制器78
5.6.4 可編程控制器79
5.6.5 基於微處理器的控制器81
5.6.6 小型機控制器81
5.7 機器人編程82
5.7.1 示教盒編程82
5.7.2 引導式編程83
5.7.3 計算機終端編程83
5.8 本章總結85
5.9 關鍵術語86
5.10 思考題86
第6章機器人與計算機88
6.1 本章目標88
6.2 機器人-計算機接口88
6.2.1 存儲器88
6.2.2 中央處理器89
6.2.3 輸入/輸出89
6.3 語言89
6.4 軟件91
6.5 接口91
6.6 ASCII代碼92
6.6.1 並行端口92
6.6.2 串行端口93
6.7 機器人與計算機的接口93
6.8 程序控制94
6.9 機器人的視覺95
6.10 本章總結98
6.11 關鍵術語99
6.12 思考題100
第7章機器人的應用101
7.1 本章目標101
7.2 上料和下料101
7.2.1 車道裝載機102
7.2.2 流水線傳輸102
7.2.3 機床上料103
7.3 物料搬運104
7.3.1 壓鑄104
7.3.2 碼垛106
7.3.3 線路跟踪106
7.3.4 工藝流程106
7.4 製造107
7.5 裝配108
7.6 噴塗109
7.7 焊接110
7.8 檢驗和測試110
7.9 未來的柔性自動化111
7.10 未來的機器人113
7.11 機器人的社會影響113
7.12 新用途和新形式113
7.13 本章總結114
7.14 關鍵術語114
7.15 思考題115
第8章各製造商的機器人產品及其特性116
8.1 本章目標116
8.2 機器人簡史116
8.3 本書所選的製造商及其機器人產品117
8.4 Binks製造公司118
8.5 Cincinnati Milacron股份有限公司120
8.6 Comau製造系統公司和Comau SpA公司121
8.7 Cybotech公司127
8.8 ESAB North America股份有限公司128
8.9 Feedback股份