機器人手冊 -- 第2捲 : 機器人技術

<內容簡介>

《機器人手冊第2捲機器人技術》共分3篇，詳細介紹了機器人的傳感與感知、操作與接口、移動式和分佈式機器人技術。
傳感與感知篇介紹用於生成機器人模型及外部環境的機器人的不同感覺形態和跨時空傳感數據整合。包括力和觸覺傳感器、慣性傳感器、全球定位系統和里程儀、聲吶傳感、距離傳感器、三維視覺及識別、視覺伺服與視覺跟蹤、多傳感器數據融合。
操作與接口篇介紹了機器人與物體之間，機器人與人之間，機器人之間的交互。涵蓋了面向操作任務的運動、接觸環境的建模與作業、抓取、合作機械手、觸覺學、遙操作機器人、網絡遙操作機器人及人體機能增強型外骨骼。
移動式和分佈式機器人篇介紹了輪式機器人運動控制、運動規劃和避障、環境建模、同時定位與建圖、基於行為的系統、分佈式和單元式機器人、多機器人系統及網絡機器人技術。
本手冊內容深入淺出，並附有大量的科研實例，便於自學和應用，可作為機器人、人工智能、自動化、控制以及計算機應用等專業科研人員、高校師生的參考用書，也可作為相關專業本科生或研究生的參考教材，還可供機器人業餘愛好者參考。

<目錄>
譯叢序
作者序一
作者序二
作者序三
作者序四
前言
編輯簡介
各篇編者簡介
作者列表
縮略語列表
引言
第3篇傳感與感知
第19章力和觸覺傳感器
19.1傳感器類型
19.2觸覺信息處理
19.3集成的需求
19.4總結和展望
參考文獻
第20章慣性傳感器、全球定位系統和里程儀
20.1里程儀
20.2陀螺儀系統
20.3加速度儀
20.4慣性傳感器套裝
20.5全球定位系統
20.6全球定位系統和慣導的集成
20.7擴展閱讀
20.8市場上的現有硬件
參考文獻
第21章聲吶傳感
21.1聲吶原理
21.2聲吶波束圖
21.3聲速
21.4波形
21.5換能器技術
21.6反射物體模型
21.7偽影
21.8TOF測距
21.9迴聲波形編碼
21.10迴聲波形處理
21.11CTFM聲吶
21.12多脈衝聲吶
21.13聲吶環
21.14運動影響
21.15仿生聲吶
21.16總結
參考文獻
第22章距離傳感器
22.1距離傳感的基礎知識
22.2距離配準
22.3導航與地形分類
22.4結論與擴展閱讀
參考文獻
第23章三維視覺及識別
23.1三維視覺和基於視覺的實時定位與地圖重建
23.2識別
23.3結論及擴展閱讀
參考文獻
第24章視覺伺服與視覺跟蹤
24.1視覺伺服的基本要素
24.2基於圖像的視覺伺服
24.3基於位置的視覺伺服
24.4先進方法
24.5性能優化與規劃
24.63—D參數估計
24.7目標跟蹤
24.8關節空間控制的Eye—in—Hand和Eye—to—Hand系統
24.9結論
參考文獻
第25章多傳感器數據融合
25.1多傳感器數據融合方法
25.2多傳感器融合架構
25.3應用
25.4結論
參考文獻
第4篇操作與接口
第26章面向操作任務的運動
26.1概述
26.2任務級控制
26.3操作規劃
26.4裝配運動
26.5集成反饋控制和規劃
26.6結論與擴展閱讀
參考文獻
第27章接觸環境的建模與作業
27.1概述
27.2剛體接觸運動學
27.3力和摩擦力
27.4考慮摩擦時的剛體力學
27.5推操作
27.6接觸面及其建模
27.7摩擦限定面
27.8抓取和夾持器設計中的接觸問題
27.9結論與擴展閱讀
參考文獻
第28章抓取
28.1背景
28.2模型與定義
28.3可控制的轉動和扭轉
28.4約束分析
28.5範例
28.6結論與擴展閱讀
參考文獻
第29章合作機械手
29.1發展歷史概述
29.2運動學和靜力學
29.3協同工作空間
29.4動力學及負載分配
29.5工作空間分析
29.6控制
29.7結論與擴展閱讀
參考文獻
第30章觸覺學
30.1概述
30.2觸覺裝置設計
30.3觸覺再現
30.4觸覺界面的控制和穩定
30.5觸覺顯示
30.6結論與展望
參考文獻
第31章遙操作機器人
31.1綜述
31.2遙操作機器人系統及其應用
31.3控制結構
31.4雙向控制和力反饋控制
31.5結論
參考文獻
第32章網絡遙操作機器人
32.1綜述與背景
32.2簡要回顧
32.3通信與網絡
32.4結論與展望
參考文獻
第33章人體機能增強型外骨骼
33.1外骨骼系統簡述
33.2上肢外骨骼
33.3智能輔助裝置
33.4用於上肢外骨骼增強的控制結構
33.5智能輔助裝置的應用
33.6下肢外骨骼
33.7外骨骼的控制策略
33.8下肢外骨骼設計中的要點
33.9現場就緒的外骨骼系統
33.10結論與擴展閱讀
參考文獻
第5篇移動式和分佈式機器人技術
第34章輪式機器人運動控制
34.1背景
34.2控制模型
34.3面向完整性系統的控制方法的適應性
34.4非完整系統的特定方法
34.5補充材料和參考文獻指南
參考文獻
第35章運動規劃和避障
35.1非完整移動機器人：運動規劃滿足控制理論
35.2運動學約束與可控性
35.3運動規劃和小規模控制
35.4局部轉向函數與小規模的控制性
35.5機器人和拖車
35.6近似方法
35.7從路徑規劃到避障
35.8避障定義
35.9避障技術
35.10避障中機器人的外形特徵、運動學和動力學
35.11整合規劃—反應
35.12結論、未來發展方向與擴展閱讀
參考文獻
第36章環境建模
36.1歷史性回顧
36.2室內和結構化環境的建模
36.3自然環境和地形建模
36.4動態環境
36.5結論與擴展閱讀
參考文獻
第37章同時定位與建圖
37.1概述
37.2SLAM：問題定義
37.3三種主要的SLAM方法
37.4結論和未來的挑戰
37.5擴展閱讀建議
參考文獻
第38章基於行為的系統
38.1機器人控制方法
38.2基於行為的系統的基本原理
38.3基礎行為
38.4基於行為系統中的表示法
38.5基於行為系統中的學習
38.6後續工作
38.7結論與擴展閱讀
參考文獻
第39章分佈式和單元式機器人
39.1運動模塊化
39.2機器人操縱的模塊化
39.3幾何重組型機器人系統的模塊化
39.4魯棒性模塊化
39.5結論與擴展閱讀
參考文獻
第40章多機器人系統
40.1背景
40.2多機器人系統的體系結構
40.3通信
40.4群體機器人
40.5不均勻系統
40.6任務分配
40.7學習
40.8應用
40.9結論與擴展閱讀
參考文獻
第41章網絡機器人
41.1概述
41.2技術發展水平和潛力
41.3研究面臨的挑戰
41.4控制
41.5控制通信
41.6感知通信
41.7感知控制
41.8通信控制
41.9結論與擴展閱讀
參考文獻